安装环境:
1、Robosense 16线激光雷达;
2、笔记本电脑;
3、Win10
4、Ubuntu 18.04;
安装前言:
本文档提供了基于Windows和Ubuntu两种系统的安装方案。
但无论是Windows还是Ubuntu均需要接受端(计算机)的静态IP,默认的IP地址为192.168.1.102,如果之前被人改过或者调试过IP地址就会改变。可以使用抓包软件获取。
使用抓包软件获取IP信息:
使用wireshark获取设备IP地址(非必要步骤,若ip被改可以尝试):
直接使用网线将雷达链接到电脑上,选择需要抓取的网络我们可以看到设备的IP以及接受端的IP,在本设备雷达的IP:192.168.3.4,要求接收端IP为:192.168.3.3。
win10安装:
按照官方开发文档http://www.robosense.cn/resource(选择16线的产品用户手册)安装软件。
打开网络共享中心选择设备网络更改静态IP为数据接受端IP
默认:IP地址192.168.1.102 子网掩码:255.255.255.0
自行更改IP后则为自己定义的IP(本文为192.168.3.3)
![在这里插入图片描述](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/01f1ef2500ef5b10b8d36c5003d64348.png#pic_center)
然后按照说明文档配置可以看到如下界面则配置成功
![在这里插入图片描述](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/c2b87601f97b9461a8a61fda42a62127.png#pic_center)
在Tools=>RS-LiDAR Information内对设备的IP以及接收端的IP地址进行更改,建议改成不常用的IP避免与局域网其它设备冲突。
Ubuntu下安装:
创建一个robosence_ws的工作空间进入src下载sdk文件
mkdir robosense_ws
ce robosence_ws
mkdir src
cd src
git clone https://github.com/Suoivy/ros_rslidar_robosense.git
安装依赖: