Autoware.ai 中costmap_generator简介

Autoware.ai 中costmap_generator简介

备注：costmap_generator可以生成两个可执行节点，此处主要关注costmap_generator可执行节点

输入：

1、订阅带预测信息障碍物
2、剔除地面点的激光雷达点云数据
3、vector map中的“wayarea”的字段，即可行驶区域

输出

1、nav_msgs::OccupancyGrid格式的costmap
2、grid_map_msgs::GridMap格式的costmap

主要过程：

备注：需要学习grid map的使用。学习链接：知乎、github

1、带预测信息障碍物—》得到costmap上所有障碍物多边形区域【进行过扩展】的栅格占据值设置为目标检测得分值，并将整个图层进行均值滤波返回—》障碍物的凸包costmap层

2、激光雷达点云数据-----》将点云数据投影到costmap地图上：该栅格上没有点云数据，该栅格值设置为0；栅格有数据，且数据值在设置的高度阈值之内，则将该栅格值设置为1.0【最大占据栅格值】----》激光雷达点云层

3、可行驶区域-----》将vector map中的可行驶区域反应在costmap的子图层上，其中可行驶区域栅格值为0，可行驶区域之外栅格为1-----》vectormap层

4、将costmap的激光雷达点层、vectormap层、障碍物层、障碍物凸包层进行融合------》costmap的融合层---------》ros格式下进行占据栅格地图和grid_map_msgs::GridMap格式的发布