autoware open_planner

全局规划

route_planner

路由规划，寻找到达目的地的全局路径，并发布一系列的十字路口。

路径由道路route 网中的一些列十字路口组成。 大体决定走哪条路线route, 每条路线route 有多条车道lane

1. lane_planner

车道规划，根据route_planner发布的一些十字路口，确定全局路径由哪些lane 组成， 并发布到达终点的一系列waypoints 叔祖

lane_planner + waypoint_maker 实现从车道的角度的规划

2. freespace_planner

astar + costmap/gridmap

astar_navi, astar_search, costmap_generator

3. op_global_planner

局部规划

1. waypoints_maker

  - waypoint_loader, 加载vector_map csv 路点文件

  - waypoint_replanner, 在waypoint_loader 后进行速度规划

  - waypoint_saver, 录制航线生成csv文件

  - waypoint_extractor, 加载录制的航线

  - waypoint_creator, 根据原来加载的路径点进行路径插值和平滑

  - waypoint_maker_publish

  - waypoint_velocity_visualizer

2. waypoint_planner

astar_avoid / astar_search  ??

astar 做局部规划，用于产生到达目的地的一条路径waypoints

它与lane_planner的不同之处在于， 它发布的是 单一的到达目的地的waypoint 路径； 而lane_planner 是发布到目的地的多条路线的wayPoint

velociity_set 用于速度规划

open_planner

  - op_common_params

  - op_trajectory_evaluator

  - op_trajectory_generator

  - op_behavior_selector

  - op_motion_predictor

lattice_planner

  - lattice_trajectory_gen

  - lattice_twist_convert

  - path_select

  - lattice_velocity_set

costmap_generator

使用激光数据生成激光栅格图， 发出来时nav_msgs::OccupiedGrid， 配合astar_avoid (hybrid-astar) 使用

盒子君-autoware 决策规划模块总结

Travis-open_planner-1

Travis-open_planner-2