如何利用ros自定义生成局部代价地图以供导航避障使用

1. 想法

虽然ros的costmap_2d包对障碍物的考虑很全面，但它主要用在move_base导航包中，而且耦合性很强，很难单独提取出来使用，那如果我手里有个二维激光雷达，而我又不想使用move_base导航包，那该如何生成局部的代价地图供后续的避障使用，基于此，便写了这两篇文章：主要思路是：sensor_msgs::LaserScan —> sensor_msgs::PointCloud2 —> nav_msgs::OccupancyGrid

2. sensor_msgs::LaserScan —> sensor_msgs::PointCloud2

参考这篇：
将sensor_msgs::LaserScan转化为sensor_msgs::PointCloud2

3. sensor_msgs::PointCloud2 —> nav_msgs::OccupancyGrid

利用grid_map
主要函数：

grid_map::GridMap costmap_

void CostmapGenerator::initGridmap()
{
   
  costmap_.setFrameId(lidar_frame_)