ROS学习之路——第二章：话题通信

一、ROS通信机制：

1、话题通信（发布订阅模式）

适用于数据不断更新的应用场景

2、服务通信（请求响应模式）

3、参数服务器（参数共享模式）

二、话题通信：

1、理论模型：

理论顺序：

（1）talker向ros master发送话题和RPC地址

（2）listener向ros master发送话题

（3）ros master匹配后，向listener发送RPC地址

（4）listener根据地址与talker连接，请求TCP地址

（5）talker向listener发送TCP地址

（6）listener根据TCP地址与talker建立联系

（7）talker发送信息后，listener可根据TCP地址访问获取该信息

注意的是：

（1）使用的协议是RPC和TCP

（2）上述步骤1和步骤2没有固定顺序

（3）talker和listener可以存在多个

（4）talker和listener建立联系后，ros master可以关闭了

（5）上述的关系已经封装好，可以直接调用

三、C++实现话题通信：

（注意要创建好工作环境，添加好文件和依赖，并且还要修改编译文件和CMakeList.txt文件）

1、发布方文件：

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"
#include <sstream>  //用于组合字符串
/*
    发布方实现：
    1.包含头文件
    ROS中的文本类型--->std_msgs/String.h
    2.初始化ROS节点
    3.创建节点句柄
    4.创建发布者对象
    5.编写发布逻辑并发布数据
*/

int main(int argc, char *argv[])
{
    /* code */
    setlocale(LC_ALL,"");   //解决中文乱码问题
    //2.初始化ROS节点
    ros::init(argc,argv,"talker");
    //3.创建节点句柄(固定格式)
    ros::NodeHandle nh;     //nh为句柄
    //4.创建发布者对象
    ros::Publisher pub=nh.advertise<std_msgs::String>("fang",10);
    //调用句柄的advertise函数，设置范型：std_msgs下的string类型（参数一：话题，参数二：放置溢出数据的最大容量）

    //5.编写发布逻辑并发布数据
    //要求以10HZ的频率发布数据，并且文本后添加编号
    //（1）先创建被循环发布的消息
    std_msgs::String msg;   //创建发布变量msg，目前是空的
    //（2）发布频率
    ros::Rate rate(10); //10HZ，调用了Rate中的rate对象
    //（3）设置编号
    int count=0;
    //（4）编写循环，循环中发布数据
    while (ros::ok())   //表示为：如果该节点还活着
    {
        count++;
        //实现字符串拼接数字
        std::stringstream ss;   //创建了stringstream流
        ss <<"hello--->"<<count;//用<<往流里面添加了字符串和数据
        msg.data=ss.str();      //将要发布的数据msg里的date赋ss里的string值
        pub.publish(msg);       //调用pub中的publish函数，发布msg里的消息
        //日志输出
        ROS_INFO("发布的数据是：%s",ss.str().c_str());  //string类型的字符串，c风格的字符串
        rate.sleep();   //相当于延迟0.1s
    }
    
    return 0;
}

2、订阅方文件：（CMakeList文件中也要修改，添加sub.cpp文件）

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"

/*
    订阅方实现：
    1.包含头文件
    ROS中的文本类型--->std_msgs/String.h
    2.初始化ROS节点
    3.创建节点句柄
    4.创建订阅者对象
    5.处理订阅到的数据 
    6.spin函数
*/

void doMsg(const std_msgs::String::ConstPtr &msg)   //订阅到的std_msga的String类型，常量指针的引用
{
    //通过msg获取并操作订阅到的数据
    ROS_INFO("Listener's data: %s",msg->data.c_str());
    //获取到msg里的data并转化为c风格的字符串，最后打印出来
}

int main(int argc, char *argv[])
{
    setlocale(LC_ALL,"");   //解决中文乱码问题
    //2.初始化ROS节点
    ros::init(argc,argv,"listener");
    //3.创建节点句柄(固定格式)
    ros::NodeHandle nh;
    //4.创建订阅者对象
    ros::Subscriber sub=nh.subscribe("fang",10,doMsg);
    //5.处理订阅到的数据

    //6.spin函数（必须设置）
    ros::spin();    //spin的作用是回头执行doMsg回调函数

    return 0;
}

注意：

·当出现错误：ros/ros.h No such file or directory .....

 检查 CMakeList.txt find_package 出现重复,删除内容少的即可

·发起命令时订阅者提前订阅发布者消息，会出现订阅者丢失发布者前几条消息的情况，原因是发   布者发送前几条数据时，还没有和roscore建立联系，无法被订阅者获取数据。解决办法是，在这   段时间让发布者不发送数据，而是休眠状态。

  ros::Duration(3).sleep(); //休眠3s

四、通信机制：

不同语言编写的发布方和订阅方，也可以互相通信（话题需要一样）

五、话题通信自定义msg：

1、可以使用的数据类型：

• int8, int16, int32, int64 (或者无符号类型: uint*)

• float32, float64

• string

• time（时间）, duration（持续时间）

• other msg files

• variable-length array[]（变长数组） and fixed-length array[C]（定长数组）

• Header（ROS中特有的），包含时间戳（消息发布的时间值）和坐标帧信息

2、编写流程：

（1）按照固定格式创建msg文件

（2）编辑配置文件（ctrl+k+u为取消注释）

·在package.xml文件中，55行添加<build_depend>message_generation</build_depend>以及  64行 <exec_depend>message_runtime</exec_depend>

·在CMakeLists.txt文件中，依赖包里添加message_generation文件

 在第51行解除注释并更换成.msg文件

·取消第71行的注释，因为之后我们调用mymessage.msg需要依赖于std_msgs

·取消108行注释，并且在后面添加依赖包：message_runtime

依赖关系：编译plumbing_pub_sub需要依赖于前面的find_package内的功能包，而find_package的运行需要依赖于catkin_package后面的功能包

（3）编译生成可以被C++调用的中间文件message_generation

ctrl+shift+B

六、C++实现自定义话题通信：

1、vscode配置

需要将新建的.msg文件路径放到c_cpp_properties.json 的 includepath属性中

方法：在devel文件下光标移到plumbing并右键，选择在集成终端中打开。接着在终端中输入pwd即可获得路径。复制该路径，去.vscode下c_cpp_properties.json中，（记得添加逗号！）按照格式来添加路径。

观察到：其他格式是一直到include之后，添加/**，这个表示是include之后所有的文件，因此我们也可以写成/home/roslin/ros3/devel/include/**

2、编写程序：

（1）发布方：

#include "ros/ros.h"
#include "plumbing_pub_sub/mymessage.h"

/*
    发布方：发布人的消息
        1.包含头文件(之前创建的)
            #include "plumbing_pub_sub/mymessage.h"
        2.初始化ROS节点
        3.创建ROS节点句柄
        4.创建发布者对象
        5.编写发布逻辑，发布数据
*/
int main(int argc, char *argv[])
{
    setlocale(LC_ALL,"");
    ROS_INFO("这是消息发布方");
    //2.初始化ROS节点
    ros::init(argc,argv,"person1");
    //3.创建ROS节点句柄
    ros::NodeHandle nh;
    //4.创建发布者对象(参数一：话题；参数二：缓冲长度)
    ros::Publisher pub =nh.advertise<plumbing_pub_sub::mymessage>("chat",10);
    //5.编写发布逻辑，发布数据
        //（1）创建被发布的数据
    plumbing_pub_sub::mymessage person;
    person.name="张三";
    person.age=1;
    person.height=1.73;
        //（2）设置发布频率
    ros::Rate rate(1);  //频率是1HZ，表示一秒钟运行一次
        //（3）循环发布数据
    while(ros::ok())
    {
        //修改数据
        person.age+=1;
        //核心：数据发布
        pub.publish(person);
        ROS_INFO("发布的消息:%s,%d,%.2f",person.name.c_str(),person.age,person.height);
        //这里第一个变量是字符串形式，因此person.age.c_str表示person里的age的c格式
        //休眠
        rate.sleep();
        //建议：调用回头函数
        ros::spinOnce();
    }
    return 0;
}

需要注意的是，编写完程序之后，需要在CMakeLists.txt文件中添加一行代码add_dependencies(mypub ${PROJECT_NAME}_generate_messages_cpp)：这行代码的作用是在运行主要的cpp文件时，同时运行之前添加的msg文件。

（2）订阅方：

#include "ros/ros.h"
#include "plumbing_pub_sub/mymessage.h"

/*
    订阅方：订阅人的消息
        1.包含头文件(之前创建的)
            #include "plumbing_pub_sub/mymessage.h"
        2.初始化ROS节点
        3.创建ROS节点句柄
        4.创建订阅者对象
        5.编写回调函数处理订阅的数据
        6.调用spin()函数
*/
void doPerson(const plumbing_pub_sub::mymessage::ConstPtr&person)
{
    ROS_INFO("订阅人的信息：%s,%d,%.2f",person->name.c_str(),person->age,person->height);
    //指针应该用箭头->
}

int main(int argc, char *argv[])
{
    setlocale(LC_ALL,"");
    ROS_INFO("这是消息订阅方");
    //2.初始化ROS节点
    ros::init(argc,argv,"receiver1");
    //3.创建ROS节点句柄
    ros::NodeHandle nh;
    //4.创建订阅者对象(参数一：话题；参数二：缓冲长度；参数三：回调函数)
    ros::Subscriber sub =nh.subscribe("chat",10,doPerson);
    //5.编写回调函数处理订阅的数据
    //6.调用spin()函数
    ros::spin();
    return 0;
}