open3d python KDTree的使用

于 2024-08-22 14:45:14 发布
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分类专栏： 点云处理 PCL库 Open3D库 Point++模型使用 halcon3d PCL点云处理 深度神经网络 文章标签： 算法 open3d 计算机视觉 机器视觉
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测试效果

查找近邻点

查找半径内的点

废话

  1. 最近邻搜索

：给定一个查询点，KdTree可以快速找到距离该点最近的k个点。这在许多应用中都非常有用，如点云配准、特征匹配等。

  1. 半径搜索

：给定一个查询点和搜索半径，KdTree可以找到所有位于该半径范围内的点。这对于点云分割、聚类等任务尤为重要。

三、构建与查询

在Open3D中，构建KdTree通常涉及以下步骤：

  1. 准备点云数据

：首先，需要有一个包含三维点坐标的点云数据集。

  1. 构建KdTree

：使用Open3D提供的KdTree类和相关函数，将点云数据构建成KdTree结构。

  1. 执行搜索

：根据需求执行最近邻搜索或半径搜

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黄晓魚
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Open3d之KDTree
ancy的博客
01-07 5033
KDTree Open3d使用FLANN构建KDTree以便进行快速最近邻检索。 从点云中建立KDTree 下面的代码展示读取一个点云并且构建一个KDTree。这是下面最邻近查询的需处理步骤。 # -*-coding:utf-8 -*- import open3d as o3d # 读取点云 pcd = o3d.io.read_point_cloud("../../TestData/Feature/cloud_bin_0.pcd") # 将点云上成灰色 pcd.paint_uniform_co
Open3d K-D树
m0_37737957的博客
07-06 306
search_knn_vector_3d search_radius_vector_3d search_hybrid_vector_3d
Python Open3D几何图形 基础篇（四） KD树
MrVoider的博客
06-17 747
在Open3D中构建KD树，以便快速检索最近的邻居。
open3d-KDTree使用
m0_45388819的博客
05-14 888
open3d-KDTree使用 从PCD文件中读取点云并建立KDTree #读取pcd文件 pcd = o3d.io.read_point_cloud("../../TestData/Feature/cloud_bin_0.pcd") #将点云颜色设为相同 pcd.paint_uniform_color([0.5,0.5,0.5]) #建立KDTree pcd_tree = o3d.geometry.KDTreeFlann(pcd) KNN最近邻搜索 def search_knn_vector_3d(pc
Open3D 基于kdtree树的邻近点搜索（10）
weixin_44329757的博客
01-09 1097
KD 树（k-dimensional tree）是一种用于组织 k 维空间中点的数据结构，旨在提供高效的 k最近邻搜索和范围搜索（如半径邻域搜索）。KD 树通过递归地将空间划分为多个超立方体区域来组织数据。这种分割方式使得 KD树能够在搜索时快速地排除大部分不相关的数据点。在构建 KD树时，选择一个维度作为切分平面，然后根据这个平面将数据划分成两个子集。在每个子集中，选取下一个维度，再次以该维度上的中值为界限切分数据。
Open3D KDtree的建立与使用
最新发布
纵马踏花向自由
07-09 909
KD树（K-Dimensional Tree）是一种用于组织k维空间数据的树状数据结构，特别适用于多维空间中的最近邻搜索和范围搜索。KD树通过递归地将空间划分为较小的子空间，从而实现高效的空间查询。选择分割维度从数据集中选择一个维度进行分割。通常选择当前维度上的方差最大的维度，以最大化分割的效果。这可以帮助平衡树的结构。选择分割点：在选择的分割维度上选择中位数作为分割点。中位数确保每次分割后，两个子空间包含的点数大致相等，从而保持树的平衡。
点云 KDtree 搜索并上色附近点（附open3d python代码）
三维点云技术探索
11-23 1096
可以使用search_radius_vector_3d查询距锚点距离小。我们将pcd.colors转换为numpy数组，并将所有选定点广播蓝色。函数search_knn_vector_3d返回锚点的k个最近邻居的索引。Open3d使用FLANN构建KDTree以便进行快速最近邻检索。列表并将这些相邻点涂有蓝色。请注意，为了能批量访问点颜色。我们跳过第一个索引，因为它是锚点本身。于给定半径的所有点并将这些点涂成绿色。
Open3D KdTree建立、3种近邻搜索及结果可视化
qq_40985985的博客
09-23 5402
1. 点云索引 Open3D KdTree，可以快速的在无序的点云中建立空间拓扑结构，使得能迅速的进行近邻搜索； 2. 近邻方法分类： Open3D这边支持的近邻搜索方法由VTK实现； K近邻搜索（K Nearest Neighbors Search） 半径近邻搜索（Radius Nearest Neighbors Search） 混合近邻搜索（ RKNN Radius K Nearest Neighbors Search） 3. 索引应用 点云下采样 点云的高效无损压缩 15% 基于邻域关
基于KDtree的三维点云算法
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研究一种高效空间索引方法来管理海量点云数据，研究点云数据的管理和处理方法。
KDtree的建立以及KDtree的最近邻域搜索
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KDtree的建立以及基于KDtree的最近邻域搜索。代码简单易懂实用
open3d点云划分之kd树
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k-d树是一种点云划分方法，其基本思路是，对方差最差的维度进行二分分割，从而得到两个子集，再对这两个子集进行相同的操作，直到所有子集的元素个数低于设定值。 考虑到大部分使用open3d的都不算是初级用户，故而先介绍open3d中提供的接口，而后对kd树的原理进行说明。
Open3D学习——2 KDTree
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1 建里KDTree索引 pcd = o3d.io.read_point_cloud('bun.ply') # 把所有点染成灰色 pcd.paint_uniform_color([0.5, 0.5, 0.5]) # 建立kd树索引 pcd_tree = o3d.geometry.KDTreeFlann(pcd) 2 k近邻搜索 # 给指定点染红色 pcd.colors[100] = [1, 0, 0] # 索引临近的100个点 [k, idx, _] = pcd_tree.search_knn_.
OPEN3D学习笔记（三）——KDTree & ICP Registration
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这OPEN3D学习笔记（三）RGBD imagesRedwood dataset RGBD images Open3D具有用于图像的数据结构。它支持各种功能，例如read_image，write_image，filter_image和draw_geometries。Open3D图像可以直接与numpy数组转换。 Open3D RGBDImage由两个图像RGBDImage.depth和RGBDImage.color组成。我们要求将两个图像注册到相同的相机框架中，并具有相同的分辨率。以下教程显示了如何从许多众
open3d KD-Tree K近邻点搜索
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kd树或 k 维树是计算机科学中使用的一种数据结构，用于在具有 k 维的空间中组织一定数量的点。它是一个二叉搜索树，对其施加了其他约束。Kd树对于范围和最近邻搜索非常有用。出于我们的目的，我们通常只会处理三维的点云，因此我们所有的kd树都是三维的。kd树的每一层使用垂直于相应轴的超平面沿特定维度拆分所有子节点。在树的根部，所有子节点都将根据第一维进行拆分（即，如果第一维坐标小于根，它将在左子树中，如果大于根，则显然将在左子树中右子树）。
激光雷达（LiDAR）| Open3D：第二节 邻近搜索之构建KDTree
地理空间科学的博客
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Open3D点云处理之构建KDTrees，将无序点云变为有序点云，以便快速检索最近邻。
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