[足式机器人]Part3 机构运动学与动力学分析与建模 Ch00-2(1) 质量刚体的在坐标系下运动

本文仅供学习使用，总结很多本现有讲述运动学或动力学书籍后的总结，从矢量的角度进行分析，方法比较传统，但更易理解，并且现有的看似抽象方法，两者本质上并无不同。

2024年底本人学位论文发表后方可摘抄
若有帮助请引用
本文参考：
黎 旭,陈 强 洪,甄 文 强 等.惯 性 张 量 平 移 和 旋 转 复 合 变 换 的 一 般 形 式 及 其 应 用[J].工 程 数 学 学 报,2022,39(06):1005-1011.

食用方法
质量点的动量与角动量
刚体的动量与角动量——力与力矩的关系
惯性矩阵的表达与推导——在刚体运动过程中的作用
惯性矩阵在不同坐标系下的表达
务必自己推导全部公式，并理解每个符号的含义

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2. 质量刚体的在坐标系下运动

2.1 质量点 Mass Partical 的状态

对于质量点而言，其自身在笛卡尔坐标系中的状态仅包括运动状态。由热力学所引起自身的温度变化状态，由此产生的体积变化状态，或者自身亮度的状态变化等，都认为不会对运动状态产生干扰，即将某一空间实体等效为质量点，此时的笛卡尔坐标系所表示的状态空间就是三维空间。

由此，将质量点运动状态的改变视为力对质量点的作用：
$${\vec{F}}_{\mathrm{P}}^F=\frac{\mathrm{d}{\vec{p}}_{\mathrm{P}}^F}{\mathrm{dt}}=\frac{\mathrm{d}\left(m{\vec{V}}_{\mathrm{P}}^F\right)}{\mathrm{dt}}={\frac{\mathrm{d}m}{\mathrm{dt}}}_{\nearrow 0}{\vec{V}}_{\mathrm{P}}^F+\frac{\mathrm{d}{\vec{V}}_{\mathrm{P}}^F}{\mathrm{dt}}m=m{\vec{a}}_{\mathrm{P}}^F$$
$$\begin{array}{rl}{\vec{\tau }}_{\mathrm{P}}^F& =\frac{\mathrm{d}{\vec{h}}_{\mathrm{P}}^F}{\mathrm{dt}}=\frac{\mathrm{d}\left(m\cdot {\vec{R}}_{\mathrm{P}}^F\times {\vec{V}}_{\mathrm{P}}^F\right)}{\mathrm{dt}}=\frac{\mathrm{d}\left({\vec{R}}_{\mathrm{P}}^F\times {\vec{V}}_{\mathrm{P}}^F\right)}{\mathrm{dt}}m\\ & =\left[{\left(\frac{\mathrm{d}{\vec{R}}_{\mathrm{P}}^F}{\mathrm{dt}}\times {\vec{V}}_{\mathrm{P}}^F\right)}_{\nearrow 0}+{\vec{R}}_{\mathrm{P}}^F\times \frac{\mathrm{d}{\vec{V}}_{\mathrm{P}}^F}{\mathrm{dt}}\right]m={\vec{R}}_{\mathrm{P}}^F\times {\vec{F}}_{\mathrm{P}}^F={\vec{R}}_{\mathrm{P}}^F\times \frac{\mathrm{d}{\vec{p}}_{\mathrm{P}}^F}{\mathrm{dt}}\end{array}$$

如果说动量是表述物体运动状态的量，那么角动量就是描述物体旋转状态的量；如果说力是改变物体运动状态的量，那么扭矩就是改变物体旋转状态的量。

认为质量点的质量不发生改变：

• 质量点的动量Linear Momentum：${\vec{p}}_{\mathrm{P}}^F$——点 $P$ 在固定坐标系 { F } \left\{ F \right\} { F}下的动量参数 $${\vec{p}}_{\mathrm{P}}^F=m{\vec{V}}_{\mathrm{P}}^F$$
• 质量点的角动量Angular Momentum：${\vec{h}}_{\mathrm{P}/\mathrm{O}}^F$——点 $P$ 在固定坐标系 { F } \left\{ F \right\} { F}下，相对于点 $O$ 的角动量参数（又可称为动量矩）
  $${\vec{h}}_{\mathrm{P}/\mathrm{O}}^F={\vec{R}}_{\mathrm{OP}}^F\times {\vec{p}}_{\mathrm{P}}^F={\vec{R}}_{\mathrm{OP}}^F\times \left(m{\vec{V}}_{\mathrm{P}}^F\right)=m\cdot \left({\vec{R}}_{\mathrm{P}}^F-{\vec{R}}_{\mathrm{O}}^F\right)\times {\vec{V}}_{\mathrm{P}}^F={\vec{h}}_{\mathrm{P}}^F-m\cdot {\vec{R}}_{\mathrm{O}}^F\times {\vec{V}}_{\mathrm{P}}^F$$

其中，动量的计算是依据固定坐标系进行描述的，而角动量通常与所选择的运动坐标系有关。令 $O$ 为固定坐标系中任意一参考点，此时以点 $O$ 计算点 $P$ 的扭矩${\vec{\tau }}_{\mathrm{P}/\mathrm{O}}^F$为:
τ ⃗ P / O F = R ⃗ O P F × F ⃗ P F = R ⃗ O P F × d p ⃗ P F d t = d ( R ⃗ O P F × p ⃗ P F ) d t − d ( R ⃗ O P F ) d t × p ⃗ P F = d ( R ⃗ O P F × p ⃗ P F ) d t − d ( R ⃗ P F − R ⃗ O F ) d t × p ⃗ P F = d h ⃗ P / O F d t +