ROS的安装与环境配置

1、写在前边

              我装过好多次ROS  Indigo,每一次都会遇到很多的问题，装的多了，在网上 找了很多的资料，时间大致 1个小时，如果有任何问题，希望大家指出。

2、添加ROS国内源

上网址（ROS国内镜像开通+更新源设置教程 | ExBot易科机器人实验室  http://blog.exbot.net/archives/2001)

         更新源地址：

http://ros.exbot.net/rospackage/ros/ubuntu/

wiki地址：

http://ros.exbot.net/wiki/

       设置教程

1. 打开system setting（系统设置）->Software&Updates（软件与更新）

2. 点击上方Other software（其他软件）,点击左下角add（添加）按钮

3. 下面一段复制进去

deb http://ros.exbot.net/rospackage/ros/ubuntu/ trusty main

4. 确定点Add Source 勾选选项

就可以愉快地在命令行（快捷键：CTRL+ALT+T）里

sudo apt-get update

sudo apt-get upgrade

3、正式安装和配置环境啦：

上网址：http://wiki.ros.org/

http://wiki.ros.org/indigo/Installation/Ubuntu（注：我安装的是Indigo版本）（汉语网页：

1、安装

1.1 添加 sources.list

配置你的电脑使其能够安装来自 packages.ros.org的软件。 ROS Indigo 仅 支持 Saucy (13.10) 和 Trusty (14.04)。

1.2 添加 keys

• sudo apt-key adv --keyserver hkp://pool.sks-keyservers.net --recv-key 0xB01FA116

1.3 安装

首先，确保你的Debian软件包索引是最新的：

• sudo apt-get update

桌面完整版安装：（推荐） 包含ROS、rqt、rviz、通用机器人函数库、2D/3D仿真器、导航以及2D/3D感知功能。

• sudo apt-get install ros-indigo-desktop-ful

1.4 初始化 rosdep

在开始使用ROS之前你还需要初始化rosdep。rosdep可以方便在你需要编译某些源码的时候为其安装一些系统依赖，同时也是某些ROS核心功能组件所必需用到的工具。

sudo rosdep init
rosdep update

1.5 环境设置

如果每次打开一个新的终端时ROS环境变量都能够自动配置好（即添加到bash会话中），那将会方便得多：

echo "source /opt/ros/indigo/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

如果你安装有多个ROS版本, ~/.bashrc 必须只能 source 你当前使用版本所对应的 setup.bash。

如果你只想改变当前终端下的环境变量，你可以执行命令：

source /opt/ros/indigo/setup.bash

1.6 安装 rosinstall

rosinstall 是ROS中一个独立分开的常用命令行工具，它可以方便让你通过一条命令就可以给某个ROS软件包下载很多源码树。

要在ubuntu上安装这个工具，请运行：

sudo apt-get install python-rosinstall

4、如何检查你的ROS已经配置好了：（http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials/InstallingandConfiguringROSEnvironment）

1、可以通过以下命令查看：

$ export | grep ROS

2、如果发现没有配置，那这个时候你就需要'source'某些'setup.*sh’文件了。

ROS会帮你自动生成这些‘setup.*sh’文件

执行下面的source命令：

# source /opt/ros/<distro>/setup.bash

请使用具体的ROS发行版名称代替<distro>。

比如你安装的是ROS Indigo，则上述命令改为：

$ source /opt/ros/indigo/setup.bash

小提示：每次使用ROS之前 在一个新的终端中运行 roscore 然后就可以愉快地在其他终端中输入ROS命令了！