http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials/InstallingandConfiguringROSEnvironment
2.管理环境
如果你在查找和使用ROS软件包方面遇到了问题,请确保你已经正确配置了脚本环境。一个检查的好方法是确保你已经设置了像ROS_ROOT和ROS_PACKAGE_PATH这样的环境变量,可以通过以下命令查看:
$ export | grep ROS
如果发现没有配置,那这个时候你就需要'source'某些'setup.*sh’文件了。
如果是通过ubuntu上的 apt 工具来安装ROS的,那么你将会在'/opt/ros/<distro>/'目录中看到setup.*sh文件,然后你可以执行下面的source命令:
# source /opt/ros/<distro>/setup.bash
每次打开终端时你都需要先运行上面这条命令后才能运行ros相关的命令,为了避免这一繁琐过程,你可以事先在.bashrc文件(初学者请注意:该文件是在当前系统用户的home目录下。)中添加这条命令,这样当你每次登录后系统已经帮你执行这些命令配置好环境。
3. 创建ROS工作空间
下面我们开始创建一个catkin 工作空间:
$ mkdir -p ~/catkin_ws/src
$ cd ~/catkin_ws/src
catkin_ws 是workspace名,可更改成自己希望的名字。
The catkin_make command is a convenience tool for working with catkin workspaces. Running it the first time in your workspace, it will create a CMakeLists.txt link in your 'src' folder. Additionally, if you look in your current directory you should now have a 'build' and 'devel' folder. Inside the 'devel' folder you can see that there are now several setup.*sh files. Sourcing any of these files will overlay this workspace on top of your environment.
即使这个工作空间是空的(在'src'目录中没有任何软件包,只有一个CMakeLists.txt链接文件),你依然可以编译它:
$ cd ~/catkin_ws/
$ catkin_make
当前目录应该能看到'build'和'devel'这两个文件夹。在'devel'文件夹里面你可以看到几个setup.*sh文件。source这些文件中的任何一个都可以将当前工作空间设置在ROS工作环境的最顶层
$ source devel/setup.bash
要想保证工作空间已配置正确需确保ROS_PACKAGE_PATH环境变量包含你的工作空间目录,采用以下命令查看:
$ echo $ROS_PACKAGE_PATH
/home/<youruser>/catkin_ws/src:/opt/ros/indigo/share:/opt/ros/indigo/stacks