Velodyne VLP-16 gmapping 建图

1. 测试环境

Ubuntu 16.04 x64、ROS Kinetic、Velodyne VLP-16、RoboWare Studio

2. 安装 ROS 功能包

sudo apt-get install ros-kinetic-velodyne       
sudo apt-get install ros-kinetic-gmapping           
sudo apt-get install ros-kinetic-laser-scan-matcher     

3. 连接激光雷达

网线直连本机与激光雷达，已知 Velodyne VLP-16 的 IP 地址为 192.168.1.201，配置本机地址为 192.168.1.77，打开浏览器输入 192.168.1.201 查看激光雷达的配置文件，确保其 Host (Destination) 的 IP 地址与本机相同。

4. 创建 ROS 工程

打开 RoboWare Studio，新建工作区 catkin_ws，然后在终端执行：

cd catkin_ws/src
git clone https://github.com/ros-drivers/velodyne.git

接下来采用 catkin_make 构建整个项目，最后在 .bashrc 文件末尾添加：

source /current_path/catkin_ws/devel/setup.bash