Apollo源码分析：详细捋一遍红绿灯检测和识别

Apollo源码分析：详细捋一遍红绿灯检测和识别

1. 相关代码流程及核心类

Apollo 是一个开源的框架，这个框架非常的庞大，研究代码的时候很容易陷入进去，为此，我根据不同的任务梳理了脉络，在红绿灯检测模块，我根据自己感兴趣的线索得到了下图：

之前的文章有做过说明，Apollo 是讲究 Module 这个概念的，Module 里面有不同的 Component 实现。

所以，如果要追踪整个红绿灯识别的代码流程，那么就需要从 http://TrafficLightPerceptionComponent.cc 开始。

附赠自动驾驶最全的学习资料和量产经验：链接

1.1 基础流程

modules/perception/onboard/component/trafficlights_perception_component.cc

上面是 http://trafficlights_perception_component.cc 的路径。 阅读代码可以得到基础流程。

忽略一些细节，可以看到流程非常简单，component 进行了一系列的初始化，就 OK 了。

所以，我们有必要看看它到底进行了哪些内容的初始化。

1.2 InitConfig

这个是用来初始 Config 的也就配置文件。 流程如下：