自动驾驶仿真：CARLA的传感器

自动驾驶仿真：CARLA的传感器

自动驾驶算法通过各种传感器获取周围环境状态，从而进行正确决策控制；传感器的仿真也是自动驾驶仿真的重要内容。本节介绍CARLA中传感器模型的种类，并以摄像头和物体传感器为例说明传感器模型的用法。

附赠自动驾驶最全的学习资料和量产经验：链接

01 CARLA中的传感器种类

根据信息更新条件的不同可以将CARLA中的传感器分为周期型和事件型两个大的类别，简述如下：

（1）周期型传感器

根据设定的周期更新数据，包括的类型如下表：

（2）事件型传感器

相关事件发生时更新数据，包括的类型如下表：

02 Pygame的简介

Pygame 是基于 SDL库开发的游戏软件库，主要用于2D游戏开发，不仅可以进行渲染显示，还可以采集键盘事件并进行响应，在CARLA的很多官方示例中使用其进行显示和交互操作，如前面已经使用过的manual_control.py。后面传感器的实例中也使用Pygame进行摄像头信息的显示，所以我们在这里先对Pygame的使用方法进行一下简单说明。

Pygame的最小开发框架如下：

import pygame

# pygame初始化
pygame.init()
screen = pygame.display.set_mode((1280, 720))

running = True
while running:
    # 处理事件
    for event in pygame.event.get():
        if event.type == pygame.QUIT:
        running = False

    ## 更新待显示对象
    # 采用紫色填充屏幕
    screen.fill("purple")

    ## 完成待显示对象更新
    # 将当前对象显示到屏幕上
    pygame.display.flip()
pygame.quit()

Pygame的使用分为五步：（1）导入pygame库，并进行初始化，如代码第1_{5行所示，这里将显示窗口设置为1280x720大小。（2）获取事件并进行响应，事件主要是指各种键盘按键和显示窗口操作，如代码第10}12行，获取对窗口关闭按钮X的点击，并将running设置为False，这将使运行循环退出。（3）更新待显示对象，如代码第14~18行，将全部屏幕填充为紫色；（4）显示对象，如代码第20行；（5）运行循环结束后，退出pygame，如代码第21行。

03 传感器的添加和使用

传感器的添加包含四个步骤：获取蓝图，配置传感器