自动驾驶精细化路面标准 - ASAM OpenCRG解读

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于 2024-06-18 16:21:48 发布

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文章标签：自动驾驶人工智能 ASAM openCRG 路面标准

本文链接：https://blog.csdn.net/liuphahaha/article/details/139777015

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自动驾驶精细化路面标准 - ASAM OpenCRG解读

背景：OpenX标准解读，OpenDrive负责静态路网信息，OpenCRG负责描述精细化的路面形貌信息。在行业内算比较冷门的玩意，一来是自动驾驶仿真中有用，拥有精细化的路面的场景，可以对车辆进行更好的动力学仿真。

二来是涉及一些悬架控制的场景，比如高级一些的车辆行驶时扫描地面，根据前方路况实时调整悬架刚度、高度。以达到更好的舒适性、通过性。

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1. 前言

1.1 概述

OpenCRG（Open Curved Regular Grid）描述的是“路面的微观形貌”，如路面的起伏，粗糙度等。
OpenCRG描述路面的基本原理是：沿道路参考线Reference line的切向和法向划分网格，然后将高程数据填充进这些网格中。OpenCRG有bin和ASCII两种文件格式，其文件通常是被OpenDrive文件引用。

Matlab-Open CRG数据在局部坐标系下以及全局XY坐标系下的表示

1.2 OpenCRG 的版本

版本	发行日期	描述
1.1.2	2018.06	早期Vires公司（VTD开发者）提供版本，后移交ASAM维护
1.2	2020.09	最新版本

本文解读的版本为现行最新的 1.2 版本。

1.3 必要的准备

正如OpenDrive最终的形态就是一份XML文件，OpenCRG的最终形态就是二进制文件或ASCII文件，因此只要遵循规则对其进行解析即可，其规则与OpenDrive相比十分简单。在此之前，必要的知识储备与准备有：

**坐标转换：**默认读者理解Cartisian坐标系与Frenet坐标系（st 坐标系）之间的区别以及转换；

笛卡尔坐标系与参考坐标系

**大地坐标：**默认读者了解大地坐标系相关内容；了解WGS84、CGCS2000等椭球坐标系；高斯-克鲁格投影、墨卡托投影相关知识；
文件下载：官网链接ASAM OpenCRG®，文件下载后包含了如下图所示的内容。与OpenDrive主要提供文档格式的Manual + 示例不同，OpenCRG还提供了开源的API，可以创建、编辑、可视化以及评估OpenCRG文件。
**OpenCRG的嵌入OpenDrive的四种格式：**在ASAM OpenX标准解读（一）——OpenDrive 2022.06.20 中提到，OpenCRG的应用有四种格式：attach、attach0、genuine、global，默认读者对其已有充分理解。

OpenCRG包含内容	说明
用户说明书，Html格式	OpenCRG的详细解析
OpenCRG文件样例	解释性示例，包含ASCII格式以及bin格式
C-API，包括演示文件和测试脚本	C-API可以读取、评估OpenCRG文件
MATLAB库，包括演示文件和测试脚本	Matlab API可以创建、操作、可视化、评估OpenCRG文件

OpenCRG标准下载

Ref：

2. OpenCRG1.2 文件解读

2.1 OpenCRG的文档结构

OpenCRG由多个纯文本的数据段组成，而实际的道路数据段由二进制格式提供，最大长度为80字节，具体地：

数据段	关键字	内容	备注
标题	$CT	纯文本、非结构化的文件描述	必填
道路参数	$ROAD_CRG	纯文本、结构化的道路参考线定义	如果有道路数据，则必填
地图投影	$ROAD_CRG_MPRO	用于将 OpenCRG 数据映射到地理位置的数据的结构化定义	可选
数据定义	$KD_Definition	纯文本、结构化的数据通道定义	如果有道路数据，则必填
选项	$ROAD_CRG_OPTS	纯文本、结构化的评估选项定义	可选
修饰	$ROAD_CRG_MODS	纯文本、结构化的数据集修饰定义	可选
文件引用	$ROAD_CRG_FILE	对其他OpenCRG文件的引用	可选
道路数据	/	纯文本或二进制格式的实际路面数据	可选
注释	* 和 !	“*”为单行注释，“!”为多行注释

2.2 表头Header - $CT

$CT                                                 ! comment text block
CRG file example for road surface description (width: 3m, length: 22m)
with default straight reference line and grid of 0.5m x 1.0m
% *****************************************************************
% ASAM OpenCRG Matlab Example File
% OpenCRG version:           1.2.0
% package:               crg-txt
% file name:             handmade_straight_double.crg
% author:                ASAM e.V.
% C by ASAM e.V., 2020
% Any use is limited to the scope described in the license terms.
% The license terms can be viewed at www.asam.net/license
% More Information on ASAM OpenCRG can be found here:
% https://www.asam.net/standards/detail/opencrg/
$!**********************************************************************

2.3 道路参数描述Road Parameters - $ROAD_CRG

道路参数部分主要是28个关于道路参考线Reference line的信息，通过在不同的坐标系下提供起点Start和终点End的位置，可以将弯曲的网格放置在惯性XY坐标系下或者WGS84大地坐标系下（一般大地坐标系不够精确，只用作参考）。

参数	解释
REFERENCE_LINE_START_X + END_XREFERENCE_LINE_START_Y + END_YREFERENCE_LINE_START_Z + END_ZREFERENCE_LINE_OFFSET_X + Y + Z	道路参考线在笛卡尔坐标系下的起始、终止位置；以及在笛卡尔坐标系下的全局偏移；
REFERENCE_LINE_START_PHI + END_PHIREFERENCE_LINE_OFFSET_PHI	起始、终止位置的航向角；以及全局的航向角偏移；
REFERENCE_LINE_START_LON + END_LONREFERENCE_LINE_START_LAT + END_LATREFERENCE_LINE_START_ALT + ND_ALT	道路参考线在WGS84坐标系下起始、终止位置的经度、纬度、海拔；
REFERENCE_LINE_START_U + END_ULONG_SECTION_V_LEFT + RIGHT	UV坐标系下起始、终止位置的U坐标；UV坐标系下V轴的左、右边界；
REFERENCE_LINE_START_B + END_BREFERENCE_LINE_START_S + END_S	起始、终止位置沿前进方向的坡度（slope）；起始、终止位置侧面的倾斜（banking）；Banking和Slope的区别
REFERENCE_LINE_INCREMENTLONG_SECTION_V_INCREMENT	横截面之间的距离；轴向截面之间的距离；

Banking和Slope的区别

*所有数据类型为双精度浮点；

$ROAD_CRG                                          ! crg road parameters
REFERENCE_LINE_START_U   = 0.0
REFERENCE_LINE_START_X   = 0.0
REFERENCE_LINE_START_Y   = 0.0
REFERENCE_LINE_START_PHI = 0.0
REFERENCE_LINE_END_U     = 22.0
REFERENCE_LINE_END_X     = 22.0
REFERENCE_LINE_END_Y     = 0.0
REFERENCE_LINE_END_PHI   = 0.0
REFERENCE_LINE_INCREMENT = 1.0
LONG_SECTION_V_RIGHT     =-1.50         
LONG_SECTION_V_LEFT      = 1.50          
LONG_SECTION_V_INCREMENT = 0.50

到这里，读者可能会观察到一个问题：以上所有参数完全不足以构建一条完整的道路参考线，只是定义了参考线起始、终止位置的参数。事实上这并没有问题：

其一，在后面的道路数据Road Data部分，可以包含经过每一个Step后道路参考线的航向角，籍此可对整条参考线进行积分。当然，航向角的精度不算高，长距离的积分会导致较大的偏移，此时终止位置的参数就可以很好地校正此偏移。

其二，OpenCRG可依附于OpenDrive文件，使用OpenDrive定义的道路参考线即可。

2.4 地图投影方式Map projection data - $ROAD_CRG_MPRO

该部分包含了将道路数据投影到地理位置所需的信息，如**“投影方法名称”、或者“投影参数”。**如果使用了WGS84之外的（如CGCS2000）大地坐标系，则应当提供对应椭球的名称、长半轴、短半轴信息。
地图投影涉及到基准转换，例如使用WGS84坐标的Gauss-Krüger投影，则应当指定局部椭球和7个参数。

参数	值	描述
GELL_A + B	双精度浮点	全局椭球长、短半轴
GELL_NM	WGS84、USERDEFINED等16种	全局椭球的名称标识
TRAN_NM	NOP无转换，HL7线性Helmert变换HN7非线性Helmert变换，HS7简单Helmert变换	基准转换标识符
TRAN_DSTRAN_RX + RY + RZTRAN_TX + TY + TZ	双精度浮点	Helmert变换参数：标量比例因子减1沿X、Y、Z轴的旋转沿X、Y、Z轴的平移
LELL_A + B	双精度浮点	局部椭球长、短半轴
LELL_NM	WGS84、USERDEFINED等16种	局部椭球的名称标识
PROJ_NM	GK3_0 … GK3_119, GK6_0 … GK6_59, UTM_01C … UTM_60X, TM_0 … TM_359, TM	地图投影的标识符：GK：高斯-克吕格UTM、TM 横轴墨卡托投影
PROJ_F0 + P0 + L0 + E0 + N0	双精度浮点	投影参数：中心子午线缩放、初始纬度、初始经度、东伪偏移、北伪偏移

$ROAD_CRG_MPRO
PROJ_NM = 'UTM_32U'

Ref：

https://en.wikipedia.org/wiki/Transverse_Mercator_projection

2.5 数据定义Data definition - $KD_Definition

该部分定义了道路数据Road Data的格式以及顺序，具体如下

定义	解释
#:LRFI	实数类型的二进制数据格式
#:LDFI	double类型的二进制数据格式
#:KBRI（Default）	实数类型的可读纯文本格式
#:KDBI	double类型的可读纯文本格式
D:reference line phi,rad	道路参考线航向角
D:reference line banking,m/m	道路参考线的侧向倾斜
D:reference line slope,m/m	道路参考线沿前进方向坡度
D:long section at v = X,m	V坐标上X位置的纵向切割，单位为米
D:long section X,m	V坐标上第X个纵向切口。若使用此定义，必须在“道路参数”部分中定义道路宽度LONG_SECTION_V_LEFT + RIGHT，以及v方向上的增量LONG_SECTION_V_INCREMENT。

如下是使用D:long section X,m 等距分割对道路进行纵向进行切分的格式：

如下是使用D:long section at v = X,m 实际位置对道路进行纵向进行切分的格式：

$ROAD_CRG                          ! road parameters section
REFERENCE_LINE_INCREMENT =  0.01   ! 1 cm between every lateral cut
LONG_SECTION_V_RIGHT     = -1.50   ! right road border
LONG_SECTION_V_RIGHT     =  1.50   ! left road border
LONG_SECTION_V_INCREMENT =  0.10   ! 10 cm between every longitudinal cut
$!********************************
$KD_DEFINiTION                     ! data definition section
#:KRBI                             ! binary data, numbers of type real
D:reference line phi,rad           ! heading angle
D:long section 1,m                 ! 1.50 m right of reference line
D:long section 2,m                 ! 1.40 m right of reference line
...
D:long section 16,m                !             on reference line
...
D:long section 30,m                ! 1.40 m left of reference line
D:long section 31,m                ! 1.50 m left of reference line
$!********************************

2.6 选项Options - $ROAD_CRG_OPTS

该部分影响对OpenCRG数据的评估，并不会对道路数据Road Data本身产生影响。具体地：

选项	值	描述
BORDER_MODE_U + V	0, 1, 2, 3, 4 (default: 2)	当查询的坐标超出道路范围时候，返回的z值，0：返回NaN或error、1：返回0、2：返回最后一个有效z值、3：循环道路数据、4：返回镜像数据
BORDER_OFFSET_U + V	双精度浮点	当查询的坐标超出道路范围时候，返回z值的偏移量
BORDER_SMOOTH_UBEG + UEND	双精度浮点（0.0 to umax)	z值从0线性缩放到实际值、从实际值线性缩放到0，在道路起点、终点提供平滑过渡
REFLINE_CONTINUATION	0, 1(default: 0)	给定的u坐标位于定义的参考线之外，计算x/y位置的模式0：沿两端外推参考线； 1：如可能，将参考线视为闭合轨迹
WARN_MSGS	-1- ∞(default: -1)	显示的警告消息数-1：All； 0：None. >0：最大显示数量
WARN_CURV_LOCAL	0, 1(default: 0)	检查是否超过局部曲率极限0：不检查 1：检查
WARN_CURV_GLOBAL	0, 1 (default: 0)	检查是否超过全局曲率极限0：不检查 1：检查
CHECK_EPS + INC + TOL + PRO + WGS	略	预期最小精度、最小增量、绝对公差、投影公差、WGS84公差，用于数值一致性检查。

$ROAD_CRG_OPTS 
BORDER_MODE_U       = 3   ! return 0 when query exceeds the beginning or end of the road
BORDER_SMOOTH_UBEG  = 0.5 ! over the first 2 m, increase z-values linearly from 0 to the actual value
BORDER_SMOOTH_UEND  = 0.5 ! over the last 2 m, decrease z-values linearly from 0 to the actual value
$!*********************

2.7 修改器Modifiers - $ROAD_CRG_MODS

Modifier可以改变存储的OpenCRG数据，具体有：

Modifier	Values	Description
REFPOINT_U + V	双精度浮点	参考点的UV坐标，用于通过参考点重新定位
REFPOINT_U + V_FRACTION	双精度浮点 [0.0, 1.0] (default: 0.0)	参考点的相对UV坐标，用于通过参考点重新定位
REFPOINT_U + V_OFFSET	双精度浮点 (default: 0.0)	参考点的UV坐标偏移，用于通过参考点重新定位
REFPOINT_X + Y + Z	双精度浮点 (default: 0.0)	通过参考点重新定位的目标位置的三维坐标
REFPOINT_PHI	双精度浮点 (default: 0.0)	通过参考点重新定位的目标位置的绝对航向角
REFLINE_ROTCENTER_X + Y	双精度浮点	旋转中心的坐标，用于通过旋转和平移重新定位
REFLINE_OFFSET_PHI	双精度浮点 (default: 0.0)	通过旋转和平移重新定位的旋转角度
REFLINE_OFFSET_X + Y + Z	双精度浮点 (default: 0.0)	通过旋转和平移重新定位的三维偏移量
SCALE_Z_GRID	双精度浮点 (default: 0.0)	数据在z方向的缩放因子
SCALE_SLOPE + Banking	双精度浮点 (default: 0.0)	坡度和倾斜的缩放因子
SCALE_LENGTH + WIDTH	双精度浮点: ]0.0,∞] (default: 0.0)	数据在UV方向的缩放因子
SCALE_CURVATURE	双精度浮点 : [0.0,∞] (default: 0.0)	曲率的缩放因子
GRID_NAN_MODE	0, 1, 2	替换道路数据边界中NaN值的模式：0：维持NaN 1：以“0”替代 2：以最近的有效值替代
GRID_NAN_OFFSET	双精度浮点 (default: 0.0)	应用于替换NaN值的偏移量

例子：参考线首先围绕x/y坐标系的原点旋转1.57 rad（90°），然后在x方向、y方向和z方向移动100 m。

$ROAD_CRG_MODS
REFLINE_ROTCENTER_X = 0    ! rotation center at x = 0
REFLINE_ROTCENTER_Y = 0    ! rotation center at y = 0
REFLINE_OFFSET_PHI  = 1.57 ! rotated by 1.57 rad (90°)
REFLINE_OFFSET_Z    = 100  ! shift 100 m in x-direction
REFLINE_OFFSET_Y    = 100  ! shift 100 m in y-direction
REFLINE_OFFSET_Z    = 100  ! shift 100 m in z-direction
$!************************

如何将边界上的NaN值替换为任意值（此处：10 m）
$ROAD_CRG_MODS
GRID_NAN_MODE       = 1     ! replace NaN with z = 0
GRID_NAN_OFFSET     = 10    ! offset former NaN values by 10 m
$!************************

2.8 文件引用File reference - $ROAD_CRG_FILE

OpenCRG可以引用多个文件，如此操作可以将上述“选项”、“修改器”等控制文件和实际的道路数据分离，实际工作中更为方便。如果解析引用导致定义冲突，则以最后一个定义为准。

/home/name/crg-files/handmade_straight.crg   ! 绝对位置
./handmade_straight.crg                      ! 相对位置
$crgpath/handmade_straight.crg               ! 环境变量

$ROAD_CRG_FILE                               ! 多个引用
/home/name/crg-files/control_file.crg        
/home/name/crg-files/road_data.crg
$!********

2.9 道路数据Road data

前面的内容都是一些参数控制项，而该部分才是真正的道路表面数据。其规定为：每一列是平行于道路基准线的纵向切割，而每一行则是与道路参考线正交的横向切割。其他列还可能包含一些道路参考线的数据，比如，航向角、坡度、倾斜度等等，具体的形式在数据定义Data Definition一节已经阐述，这里不再重复给出。
道路数据可有ASCII模式和二进制格式，其区别也不再赘述。

$ROAD_CRG                          ! road parameters section
REFERENCE_LINE_INCREMENT =  0.50   ! 10 cm between every lateral cut
LONG_SECTION_V_RIGHT     = -0.50   ! right road border
LONG_SECTION_V_RIGHT     =  0.50   ! left road border
LONG_SECTION_V_INCREMENT =  0.50   ! 50 cm between every longitudinal cut
$!********************************
$KD_DEFINiTION                     ! data definition section
#:LRBI                             ! plain-text data, numbers of type real
D:reference line phi,rad           ! heading angle
D:long section 1,m                 ! 0.50m right of reference line
D:long section 2,m                 !             on reference line
D:long section 3,m                 ! 0.50m  left of reference line
$!********************************
$
0.0000000 0.0000000 0.0000000 0.0000000
0.0000000 0.0000000 0.0000000 0.0000000
0.0000000 0.0000000 0.0000000 0.0000000
0.0000000 0.0111111 0.0111111 0.0000000
0.0000000 0.0000000 0.0000000 0.0000000
0.0111111 *missing* 0.0000000 0.0111111
0.0111111 0.0111111 0.0111111 0.0222222
0.0111111 0.0111111 0.0222222 0.0333333
0.0111111 0.0111111 0.0111111 0.0222222
0.0111111 0.0000000 0.0000000 0.0111111

Ref：

CSDN：文本文件与二进制文件的区别；

3. OpenCRG API的实践

OpenCRG给了C、Matlab两种格式的API，其中matlab API的功能更全面一些，可以创建、操作、可视化、评估OpenCRG文件。读者可自行实践，并不复杂。

4. OpenCRG的应用

文章开始提到了OpenCRG在仿真和悬架控制中可以起到作用。而在应用形式上，两者存在一些区别。在仿真中，OpenCRG所代表的精细化路面应当是随OpenDrive静态道路场景一同提供的，或者说OpenCRG是嵌入到OpenDrive中的。

而对于实际场景中的悬架控制，一般还是更多走车端感知路面坑洼-决策-控制的路线。如果路面信息往地图里面集成，这样会让地图太重了，与目前轻地图的趋势是不符合的。其实回传一些关键的、数据量更小的语义信息即可。比如一定数量的自动驾驶车辆在某一位置遇到凹坑后，在语义地图上有所体现，让后续的车辆主动在这一路段避开凹坑，或者采取减速等控制措施即可。

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OpenCRG（Open Curved Regular Grid）描述的是“路面的微观形貌”，如路面的起伏，粗糙度等。OpenCRG描述路面的基本原理是：沿道路参考线Reference line的切向和法向划分网格，然后将高程数据填充进这些网格中。OpenCRG有bin和ASCII两种文件格式，其文件通常是被OpenDrive文件引用。Matlab-Open CRG数据在局部坐标系下以及全局XY坐标系下的表示该部分定义了道路数据Road Data的格式以及顺序，具体如下定义解释#:LRFI。
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