ROS多机通信与SSH远程登录

一、实现ROS多机通信

关于ROS多机通信可参考 “白巧克力亦唯心” 的下面这两篇博客：
ROS 教程之 network：多台计算机之间网络通信(1)
ROS 教程之 network：多台计算机之间网络通信(2)
向这位大佬致敬！

二、SSH公钥免密登录（Linux系统）

前提：保证至少两台计算机连在同一局域网内，互相可以ping通，并且ssh服务器均已启动，具体操作可参考上面的第一篇博客。

• Step1：在本地计算机生成公钥和私钥

打开终端，执行命令：

$ ssh-keygen

一直按回车键选择默认选项，会在~/.ssh目录下生成id_rsa和id_rsa.pub两个文件。然后将id_rsa.pub文件复制到远程计算机：

$ scp ~/.ssh/id_rsa.pub username@ip_address:/home/username

其中，username为远程计算机用户名，ip_address为远程计算机的IP地址，示例如下：

注意：一定要区分主机名和用户名两个不同的概念，上面的示例中“exbot”为用户名，“jay”为主机名。即“@”符号前的为用户名，“@”符号后的为主机名。

• Step2：SSH登录到远程计算机

将公钥文件id_rsa.pub拷贝到远程计算机后，SSH登录到远程计算机：

$ ssh username@ip_address

其中，username为远程计算机用户名，ip_address为远程计算机的IP地址。
登录后，将id_rsa.pub的文件内容追加写入到远程计算机的~/.ssh/authorized_keys文件中，并修改authorized_keys文件的权限：

$ cat id_rsa.pub >> ~/.ssh/authorized_keys
$ chmod 600 ~/.ssh/authorized_keys

示例如下：

配置完成后，再登录远程计算机就无需输入密码。如果出现如下错误提示：Agent admitted failure to sign using the key，则在本机当前用户下执行命令：$ ssh-add即可，再次登录就免密了。

• 如何退出登录

$ exit

或快捷键Ctrl+D。

三、关于SSH远程文件传输

1、将本地文件或文件夹上传到远程计算机

$ scp /home/exbot/upload.log lbx@192.168.0.101:/home/lbx

$ scp -r /home/exbot/upload_folder lbx@192.168.0.101:/home/lbx

2、获取远程计算机上的文件或文件夹

$ scp lbx@192.168.0.101:/home/lbx/download.log /home/exbot

$ scp -r lbx@192.168.0.101:/home/lbx/download_folder /home/exbot

四、关于/etc/hosts文件与~/.bashrc文件

1、 修改/etc/hosts文件的目的是将计算机的IP地址与一个固定的名称进行绑定，这个名称不一定非要是计算机的主机名。就像Internet上将域名与网址绑定一样，只是为了方便记忆和使用。如果计算机真实的主机名比较繁琐，完全可以换一个简单易用的名称代替它。以我的为例：

在我这里，IP地址为192.168.0.101的计算机的真实主机名是：lbx-Lenovo-Y430P，显然这个名字非常繁琐，还不如直接记IP地址方便，所以我索性把名字改的简单一些，用“lbx”这个名字代替“lbx-Lenovo-Y430P”，简单易用。这样，以后凡是用到IP地址为192.168.0.101的时候，都可以用“lbx”这个名字来代表它。

比如我Ping对方主机：

$ ping 192.168.0.101
可以简写为：
$ ping lbx

远程登录时：

$ ssh lbx@192.168.0.101
可以简写为：
$ ssh lbx@lbx

需要再次强调，这里远程登录时，“@”符号前面的是用户名，这个必须与真实用户名一致，“@”符号后面的是主机IP地址，可以用一个映射名称来代表。

2、 ROS多机通信时为了简化操作需要在从机的~/.bashrc文件末尾添加export ROS_HOSTNAME=localhostname和export ROS_MASTER_URI=http://hostname:11311，这里的localhostname代表的是本机的IP地址，hostname代表的是另一台主机的IP地址，映射关系写在/etc/hosts文件里。

我在这里要说的是，执行完上面的操作以后，我们在从机上则无法再启动roscore和ROS的launch文件。原因是我们修改了~/.bashrc文件以后每次打开一个新的终端都会自动加载 ~/.bashrc里的环境变量，相当于在每个新的终端自动执行了export ROS_MASTER_URI=http://hostname:11311，这时ROS Master已经指向了另一台主机，所以本地的roscore启动无效。在另一台主机的roscore未启动之前，从机的ROS是无法正常运行的。

所以，视自己的需求而定，可以将export ROS_MASTER_URI=http://hostname:11311写入~/.bashrc，操作相对方便；也可以直接在终端运行，这样从机即可以与主机通信，又可以运行自己的roscore。

需要注意的是，在终端手动运行的export ROS_MASTER_URI=http://hostname:11311只对当前终端有效。修改~/.bashrc文件后须重启终端才能生效。

五、ROS多机通信与SSH远程登录的区别

前者是基于ROS层面的通信，它只进行ROS节点之间消息的传递，并不涉及除ROS节点管理器之外的任何文件，所以两台计算机之间无法互相访问彼此的设备以及修改文件。利用ROS多机通信一般有三个目的：一是进行远程监控，二是项目并行开发，三是分担主机的计算压力。我们将运行roscore节点的计算机称为主机，其他称为从机。考虑到网络通信质量问题，通常将主要节点运行在主机上，以保证节点之间通信流畅。

后者则是基于系统层面的通信，它可以访问对方计算机上几乎任何文件，操作也比较方便，唯一的不足之处在于SSH无法启动窗口服务的程序或进程，不适合做丰富的管理功能。当然这个问题也是可以解决的，对博主来说不是必要环节，不再详述。

温馨提示：对于ROS多机通信，修改/etc/hosts文件不是必要步骤，直接在~/.bashrc文件末尾添加export ROS_HOSTNAME=localhostIP和export ROS_MASTER_URI=http://hostIP:11311亦可。需要注意的是，ROS_HOSTNAME必须是本机的IP，ROS_MASTER_URI必须是运行roscore的主机IP。

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参考文献

[1] https://blog.csdn.net/heyijia0327/article/details/42065293
[2] https://blog.csdn.net/heyijia0327/article/details/42080641
[3] RoboWare Studio 软件使用手册（http://www.roboware.me/#/home）
[4] https://blog.csdn.net/panpan_1994/article/details/52571494