“compute”: 不是“pcl::UniformSampling＜PointType＞”的成员

背景

在使用 PCL 点云库 做基于对应分组的三维物体识别的代码中遇到了以下报错信息：

error C2039: “compute”: 不是“pcl::UniformSampling＜PointType＞”的成员

解决方法

---

uniform_sampling.compute(sampled_indices);
pcl::copyPointCloud(*model, sampled_indices.points, *model_keypoints);

将报错的两行代码替换为下面的一行

uniform_sampling.filter(*model_keypoints);   //滤波

同时引入头文件

#include <pcl/filters/uniform_sampling.h>

问题解决哈哈

原因

对于 pcl::UniformSampling 函数在PCL1.7版本里 该函数放在keypoints 库文件中，用法如下：

pcl::PointCloud<int> keypointIndices;
filter.compute(keypointIndices);
pcl::copyPointCloud(*cloud, keypointIndices.points, *filteredCloud);

之后在PCL1.8版本里 该函数位于 filters模块里，并在keypoints模块里也包含了这个头文件，因此如果想要在1.8的版本中使用，需要更改头文件和使用方法。

#warning UniformSampling is not a Keypoint anymore,
use <pcl/filters/uniform_sampling.h> instead.

用法如下：

PointCloud<PointXYZ> output_;
filter.filter (output_);

参考：

• PCL（31）error C2039: “compute”: 不是“pcl::UniformSampling＜PointType＞”的成员。
• 点云PCL中小细节