【ROS机器人开发实践】SLAM仿真调试

最近在照着《ROS机器人开发实践》来做SLAM仿真，运行9.10.2的两个命令

roslaunch mrobot_gazebo mrobot_laser_nva_gazebo.launch

roslaunch mrobot_navgation fake_nav_cloister_demo.launch

打开仿真环境后，点击rviz里面的2D Nav Goal，发现机器人运动一段距离后，就乱转，到不了地方。

后来用一个发布/cmd_vel的节点试了一下，发现，机器人的角速度是反的，让它左转，它右转。

用其他的机器人模型，同样的控制方法，左右转动和左右箭头是对应的。

参考这个链接 关于ROS+Gazebo通过cmd_vel或键盘控制节点发布速度消息时，仿真小车运动速度相反问题-CSDN博客

并没有解决问题，感觉很神奇，两个轮子差速运动，那就颠倒一下左右轮吧，

在mrobot_body.urdf.xacro文件里面，修改gazebo里面leftJoint和rightJoint里面的内容颠倒一下，如下面所示。

                <leftJoint>base_to_wheel_right_joint</leftJoint>
                <rightJoint>base_to_wheel_left_joint</rightJoint>

这样机器人就可以正常运行了~

不过这个底层的原因还是没有找到。挖个坑吧，后续填上~