无人机三维A*算法（包含山脉和禁飞区）

已于 2023-06-21 20:29:08 修改
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分类专栏： 多无人机集群编队 文章标签： 无人机
于 2023-06-14 23:27:35 首次发布
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一、A*算法原理

首先对地图进行栅格建模，栅格大小会影响航线的精度，以及规划航线的时间。

A*算法公式为f(n)=g(n)+h(n)，其中f(n)是代价函数，g(n)表示当前计算栅格点到起点的距离（使用曼哈顿距离），h(n)是当前计算栅格点到终点的距离，依据此规则，去寻找周围f(n)最小的栅格，以其为下一个点继续计算。将未经过的栅格放入到open表里，经过的栅格放入close表中。

A*算法详解(个人认为最详细,最通俗易懂的一个版本)_StudyWinter的博客-CSDN博客

二、代码 

Astar_3D/Astar_3D at master · ybmasmiling/Astar_3D · GitHub

基于A*的三维航迹规划算法，可以设置禁飞区和加载地形图，自定义设置起点和终点，可以设置多条航线 

基于A*算法的无人机路径规划问题解决方案
2301_79330513的博客
09-11 1338
假设我们的无人机在一个二维网格地图上运动，其中包含障碍物和目标点。我们可以用一个二维数组来表示地图，其中障碍物被表示为障碍物标记，目标点则被表示为目标标记。同时，我们还需要记录每个网格的代价，以便A*算法计算路径的代价。为了使无人机能够高效、安全地完成任务，需要设计一个有效的路径规划算法。本文将介绍如何使用A*（A-star）算法来解决无人机的路径规划问题，并提供相应的Matlab代码实现。它通过综合考虑路径的代价和启发函数的估计来选择下一步的移动方向，从而找到最优路径。在无人机路径规划中，A。
【无人机三维路径规划】基于A算法解决三维路径规划问题含危险障碍地形含Matlab源码
qq_59747472的博客
03-15 1790
1 简介 飞行器的测量精度，航迹路径的合理规划，飞行器工作时的稳定性、安全性等这些变化对飞行器的综合控制系统要求越来越高。无人机航路规划是为了保证无人机完成特定的飞行任务，并且能够在完成任务的过程中躲避各种障碍、威胁区域而设计出最优航迹路线的问题。常见的航迹规划算法如图1所示。 图1 常见路径规划算法 文中主要对无人机巡航阶段的航迹规划进行研究，假设无人机在飞行中维持高度与速度不变，那么航迹规划成为一个二维平面的规划问题。在航迹规划算法中,A*算法计算简单，容易实现。在改进A*算法基础上，提.
[Unity3D]A*算法、导航网格、路径点寻路对比(A-Star VS NavMesh VS WayPoint)
谢灵枢的专栏
08-11 6538
在Unity3d中，我们一般常用的寻路算法： 1.A*算法插件 与贪婪算法不一样，贪婪算法适合动态规划，寻找局部最优解，不保证最优解。A*是静态网格中求解最短路最有效的方法。也是耗时的算法，不宜寻路频繁的场合。一般来说适合需求精确的场合。 与启发式的搜索一样，能够根据改变网格密度、网格耗散来进行调整精确度。 使用较好的地方：
matlab扩展的欧几里得算法_【优化求解】A*算法解决三维路径规划问题
weixin_39946266的博客
12-22 533
A*算法A算法是一种典型的启发式搜索算法，建立在Dijkstra算法的基础之上，广泛应用于游戏地图、现实世界中，用来寻找两点之间的最短路径。A算法最主要的是维护了一个启发式估价函数，如式(1)所示。f(n)=g(n)+h(n)(1)其中，f(n)是算法在搜索到每个节点时，其对应的启发函数。它由两部分组成，第一部分g(n)是起始节点到当前节点实际的通行代价，第二部分h(n)是当前节点到终点...
【无人机】基于A*算法+B样条曲线优化的无人机（UAV）三维路径规划
最新发布
matlab_daizuo的博客
03-02 954
无人机（Unmanned Aerial Vehicle, UAV）技术近年来发展迅速，广泛应用于诸如物流配送、环境监测、农业植保、灾害救援等诸多领域。在这些应用中，路径规划是至关重要的一个环节，直接影响着无人机的任务效率、安全性和能源消耗。三维路径规划尤其重要，能够充分利用无人机在三维空间中的灵活性，规避复杂地形和障碍物，实现更为高效和安全的飞行。本文将探讨一种基于A*算法与B样条曲线优化的无人机三维路径规划方法，旨在生成一条安全、平滑且符合无人机运动学约束的最优路径。一、路径规划的重要性与挑战。
【无人机路径规划】基于A*算法求解无人机三维路径规划问题matlab源码
m0_60703264的博客
06-29 1945
A*算法 A算法是一种典型的启发式搜索算法，建立在Dijkstra算法的基础之上，广泛应用于游戏地图、现实世界中，用来寻找两点之间的最短路径。A算法最主要的是维护了一个启发式估价函数，如式(1)所示。 f(n)=g(n)+h(n)(1) 其中，f(n)是算法在搜索到每个节点时，其对应的启发函数。它由两部分组成，第一部分g(n)是起始节点到当前节点实际的通行代价，第二部分h(n)是当前节点到终...
在matlab中使用A*算法进行三维路径规划
qq_63079839的博客
10-27 4993
本文基于城市低空物流无人机作业的背景，进行三维环境建模和算法实现和改进，以之前二维路径规划的内容为基础，做适量改动，并结合实际对算法提供改进思路。
【无人机路径规划】三维A星算法+B样条曲线优化无人机(UAV)路径规划
2401_84610415的博客
12-04 1794
随着无人机技术的快速发展，无人机路径规划在多种应用场景中得到了广泛关注。为了解决复杂环境中的路径规划问题，本文提出了一种基于三维A算法和B样条曲线优化的无人机路径规划方法。首先，三维A算法用于在三维空间中生成初步路径，通过有效搜索避开障碍物；然后，利用B样条曲线对路径进行平滑优化，以提高飞行平稳性和航程效率。实验结果表明，该方法能够在复杂环境中有效规划出既安全又平滑的路径，具有较高的实际应用价值。
基于A* 算法的无人机三维路径规划算法，可以动态避障，自己可以规定设计障碍物位置，MATLAB编程实现
01-03
基于A*算法的无人机三维路径规划技术，结合MATLAB编程和大数据技术，已经成为无人机自主飞行技术发展的重要方向。它不仅提高了无人机的飞行效率和安全性，也使得无人机在执行任务时具有更高的适应性和灵活性。随着...
基于A*算法的三维无人机路径规划算法：动态避障与自定义障碍物设计，MATLAB实现,基于A*算法的三维无人机路径规划算法：动态避障与自定义障碍物设计，MATLAB实现,基于A* 算法的无人机三维路径规
02-14
A*算法是一种启发式搜索算法，广泛应用于路径规划领域，尤其在无人机导航和移动机器人路径规划中表现突出。该算法结合了最好优先搜索和Dijkstra算法的优点，通过预估从当前节点到目标节点的最佳路径成本来决定搜索...
3dA*自动寻路算法
11-24
3dA*自动寻路算法 这个就放着，，以后用的着自己下，没别的用途
基于A*的快速三维航迹规划算法 (2012年)
06-12
针对标准启发式A*搜索算法所存在的规划速度慢以及受限于二维空间问题，提出了一种基于 A*的快速三维航迹规划算法．该方法以基本A*算法为理论基础，并将约束条件结合在搜索算法中，在三维规划空间中将地形高度信息通过所确立的高度代价转换函数简化计算并达到快速规划要求．算法分析和实验表明，该方法能在三维环境空间中快速规划出所需航迹以满足任务需求．
【A_star三维路径规划】A_star算法无人机三维路径规划【含Matlab源码 1387期】
订阅付费专栏Matlab（奶茶价版），可赠送奶茶价版付费专栏指定代码1份；
01-29 251
A_star算法无人机三维路径规划 完整的代码，方可运行；可提供运行操作视频！适合小白！
【无人机】基于A星算法解决无人机二维路径规划问题含matlab代码
matlab_dingdang的博客
08-12 1855
无人机路径规划一直是一个比较热门的话题,A星算法以及其扩展性算法被广范地应用于求解无人机的最优路径.该文在研究无人机路径规划算法中,详细阐述了传统A星算法的基本原理,并通过栅格法分割了机器人路径规划区域,利用MATLAB仿真平台生成了无人机二维路径仿真地图对其进行仿真实验,并对结果进行分析和研究,为今后进一步的研究提供经验.​部分理论引用网络文献，若有侵权联系博主删除。...
基于A*算法的无人机三维路径规划算法（山地图）
guhuangjian8436的博客
04-21 2263
A*算法，A*(A-Star)算法是一种静态路网中求解最短路径最有效的直接搜索方法，也是解决许多搜索问题的有效算法。算法中的距离估算值与实际值越接近，最终搜索速度越快。
使用A＊算法进行无人机路径规划的优化
qq_42568323的博客
10-05 1960
A*算法作为一种高效的路径规划算法，在无人机的路径优化中具有显著优势。然而，在实际应用中仍面临环境动态变化、复杂障碍物等挑战。未来的研究可以集中在算法的进一步优化、实时动态路径规划及与其他人工智能算法的结合等方向，以提升无人机在复杂环境中的导航能力。希望本文对A*算法在无人机路径规划中的应用有所启发，期待未来能看到更多创新的解决方案。
3d地图的a*寻路
lj820348789的专栏
09-07 5157
对于2d地图的a星算法其实很多。原理都是一样的，我做这个的3d的寻路其实只是在2d地图数据中加入了一个高度的数据，而在权重中由原来的两个坐标的勾股定理变为三维坐标系的勾股定理，以前我做cocos2dx开发时曾写过一个lua版的a星，就用这个作为说明吧（涉及a星的原理就不必再说明了，很多博客都会有）： 其中的mapInfo可以更改为如下 self.MapInfo =      {  
A*算法在三维空间实现C++（2）——图的生成
oTreasureo的博客
04-29 978
接下来开始为生成一个图做准备。 1、根据一个顶点，构建其可行走的26个方向的剩余顶点 方法：遍历写好的directions集合，将顶点坐标与集合中的每一个方向进行计算，得到可能的26个方向的顶点坐标，保存在set集合中。 void build_directions(std::set<Point>& possible_directions, const Point& own_coords) { // 根据自己的坐标生成所有26个可能的相邻坐标。 for (const a
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