多无人机编队避障（人工势场法）

已于 2024-01-12 20:42:35 修改
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分类专栏： 多无人机集群编队 文章标签： 无人机
于 2024-01-12 20:39:40 首次发布
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本文介绍了如何在Matlab2020环境中运用人工势场法，设计预设编队的多无人机系统，实现对目标位置的导航并避开障碍物，资料来源于CSDN文库。

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多机器人协同编队的障碍物避障路径规划：基于MATLAB的人工势场算法
CyberOI的博客
09-21 1443
本文介绍了基于MATLAB的人工势场算法的多机器人协同编队路径规划方法。该方法可以应用于多种多机器人协同编队任务中，如无人机编队、机器人足球等领域，以提高机器人编队的路径规划效果。人工势场算法是一种常用的路径规划算法，它基于机器人与环境之间的相互作用力。算法的基本原理是，机器人受到两种力的作用：引力和斥力。在多机器人编队任务中，路径规划是一项关键任务，特别是当机器人需要避开障碍物时。本文将介绍如何使用MATLAB编写基于人工势场算法的多机器人协同编队路径规划程序，并提供相应的源代码。
无人机编队自主避障系统
coldmood77的博客
12-28 640
本文以实现多机精确可靠编队飞行为研究重点，结合实际无人机编队 飞行任务需求，设计无人机精确编队协同避障与跟踪控制策略，综合解决编队个 体之间以及与周围环境障碍物的防撞安全性，在此基础上构建数值仿真系统，对 所研究方法进行仿真验证，充分挖掘复杂环境下多机编队飞行能力。（1）针对多无人机编队快速任务响应队形变换需求，采用智能优化算法对 多机编队队形优化与重构进行研究，快速规划无人机编队队形重构过程中的运动 轨迹，满足实时性需求和不同任务的多机编队需求，以保证编队整体规划路径的 可飞行性。
「多机器人协同编队避障算法」的人工势场与动态窗口相结合，多机器人协同编队避障算法：探索人工势场和动态窗口的应用
DRbAxMGKdS的博客
06-12 637
多机器人协同编队避障算法的发展为机器人在未知环境中的导航和避障提供了新的思路和方法，同时也为未来机器人技术的发展提供了重要的参考。具体而言，每个机器人都被赋予一个正电荷和一个负电荷，他们之间的排斥力使得机器人相互之间保持一定的距离，而机器人与障碍物之间的引力使机器人趋向于避开障碍物。该算法通过在每个机器人的前方维护一个动态窗口，即一组可行的速度和转向范围，来指导机器人的运动。其次，人工势场算法缺乏对动态环境的适应性，例如，当障碍物的位置发生变化时，算法无法及时调整机器人的路径。多机器人协同编队避障算法;
【机器人编队】基于行为和领航者算法实现机器人混合编队通信配合协作变换队形和路径规划Matlab代码
qq_59747472的博客
04-18 791
近年来，多机器人编队技术在各个领域得到了广泛的应用，例如搜索救援、环境监测、协同作业等。为了提高多机器人编队的协作效率和灵活性，本文提出了一种基于行为和领航者算法的混合编队通信配合方法，实现机器人编队的变换队形和路径规划。该方法将机器人分为领航者和跟随者两类，领航者负责规划路径并引导跟随者，跟随者根据领航者的指令进行运动。通过行为树和领航者算法的结合，机器人可以根据环境变化和任务需求进行动态调整，实现高效的协作。
三维空间无人机集群编队控制，避障，目标追踪
weixin_43389824的博客
03-18 1万+
无人机集群编队控制算法，二维，三维空间MATALB仿真引言无人机集群编队功能快捷键合理的创建标题，有助于目录的生成如何改变文本的样式插入链接与图片如何插入一段漂亮的代码片生成一个适合你的列表创建一个表格设定内容居中、居左、居右SmartyPants创建一个自定义列表如何创建一个注脚注释也是必不可少的KaTeX数学公式新的甘特图功能，丰富你的文章UML 图表FLowchart流程图导出与导入导出导入 引言 本人研究生期间，主要研究无人机集群编队，目标追踪，避障，路径规划等，参考了大量论文，也走了不少弯路，今天
多智能体编队与避障：基于人工势场法的拓扑结构与队形变换研究
04-08
内容概要：本文详细探讨了多智能体编队与避障的技术，特别是人工势场法的应用。人工势场法通过将环境中的障碍物视为产生斥力的源，目标点视为产生引力的源，使智能体在虚拟势场中受力运动，从而实现避障和编队。文中...
"基于RRT与人工势场法的无人机编队动态避障控制模型：环境适应性强的路径规划与编队几何重塑",一种结合RRT与人工势场法APF的无人机编队动态避障控制 该模型采用快速搜索随机树算法（RRT）与人工势场
02-06
"基于RRT与人工势场法的无人机编队动态避障控制模型：环境适应性强的路径规划与编队几何重塑",一种结合RRT与人工势场法APF的无人机编队动态避障控制 该模型采用快速搜索随机树算法（RRT）与人工势场法(APF)实现...
多智能体系统中路径规划、编队一致性和避障的人工势场法MATLAB实现
04-09
内容概要：本文详细介绍了如何使用人工势场法在MATLAB中实现多智能体系统的路径规划、编队一致性和避障功能。首先解释了人工势场法的基本原理，包括吸引力和排斥力的数学表达及其物理意义。接着展示了具体的MATLAB...
多智能体系统中基于改进A星与人工势场法的编队避障算法研究及应用
最新发布
05-12
内容概要：本文详细探讨了多智能体系统的编队避障方法，提出了将改进A星算法用于全局路径规划，结合领航跟随策略和人工势场法来实现智能体间的协作与避障。具体来说，改进A星算法通过引入动态权重优化路径选择和平滑...
一个多无人机协调编队避障控制算法的思路
02-24
近几年来，无人机集群研究过程中，多机无人机避障控制，成为了当下热门话题，我们都知道无人机在实际的“飞行空域中可能会存在建筑物、山峰、鸟群等障碍物，这些障碍物的存在将威胁无人机的飞行安全。除此之外，避障过程中，无人机之间的距离也会随着编队避障机动发生改变，处理不当就十分容易发生相撞。因此，无人机编队要能够根据不同环境情况做出决策,同时规避威胁障碍物和其他无人机。目前，针对适应环境的控制算法问题，国内外已经做出了很多研究，但是普遍存在协同性不高和队形保持不好的缺陷。很多研究人员将无人机群的编队任务和避障任务考虑为竞争关系，认为避障时应首先解除编队，飞过危险区域后再恢复编队继续飞行，但在一些环境条件
【无人机编队】基于领导-跟随和人工势能法实现无人机协同编队控制附matlab仿真...
Matlab_dashi的博客
05-13 708
✅作者简介：热爱科研的Matlab仿真开发者，修心和技术同步精进，matlab项目合作可私信。 ????个人主页：Matlab科研工作室????个人信条：格物致知。⛄ 内容介绍针对多无人机编队和躲避障碍物的问题,在传统人工势能的基础上结合距离约束和视线角约束,提出了领航法和人工势能相结合的编队方法.并通过将目标和障碍物信息融入势能函数...
【paper】多无人机避障 - 模型预测编队跟踪控制
qq_44768318的博客
05-22 1684
2024.0521-0522
这四个问题处理好，无人机集群编队研究会有新突破
qq_41854911的博客
10-14 4835
我们将运用改进的群集规则到无人机编队中，通过个体的运动和通信网络，实现无人机编队整体的协同避障。**一致性理论：**一致性理论的基本思想是每架无人机在网络环境下通过近邻之间的可测信息的交换，在无人机上分布式地产生某种算法，使这些无人机在事关相互协作的若干变量问题上达成一致意见，从而自主协同地完成共同的任务。随着ai智能的发展，对无人机智能集群的要求也越来提高，同样的需要我们在这方面深究的问题及掌握的知识也越来越多，但是人的精力和时间的有限的，在研究过程中那些搬砖的活，何不交给工具来干？
基于控制的角度无人机集群——避障（有源代码）
weixin_43389824的博客
05-21 9276
谈一下自己对避障的理解，着重介绍Olfati-Saber论文中的算法，因为这篇论文堪称集群领域的顶峰。
【控制】《多无人机协同控制技术》周伟老师-第8章-危险状态下的无人机编队运动控制策略
赵继超的笔记
12-09 539
第7章 回到目录 第9章 第8章-危险状态下的无人机编队运动控制策略8.1 危险状态下的航迹规划问题8.2 基于层次分解策略的无人机编队避障8.2.1 编队避障行为控制层设计8.2.2 编队避障任务管理层设计8.2.3 编队避障航路控制器设计8.3 特殊情况下的无人机通行规则8.4 仿真实验8.5 本章小结 8.1 危险状态下的航迹规划问题 8.2 基于层次分解策略的无人机编队避障 8.2.1 编队避障行为控制层设计 8.2.2 编队避障任务管理层设计 8.2.3 编队避障航路控制器设计 8....
说一说无人机编队的控制方法
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有朋友留言：正巧，今天得空，写一写。无人机、机器人编队或者是集群控制，说到底，虽然都是多智能体的控制，唯一有区别的在于空间或者平面，但随之带来的问题却衍生出不同的方向。在此稍微叙述下关于无人机的群体编队方面的。最早的研究是在60年代末，美国宾夕法尼亚大学，有一篇博士论文开始研究了关于直升机编队飞行问题。关于编队飞行研究的问题无外乎以下4个：编队队形的生成：如何将多个无人机进行联系起来，完成编队队形...
最佳适应算法流程图_分享一个多无人机协同编队避障控制算法的思路
weixin_39928480的博客
11-27 2942
近几年来，无人机集群研究过程中，多机无人机避障控制，成为了当下热门话题，我们都知道无人机在实际的“飞行空域中可能会存在建筑物、山峰、鸟群等障碍物，这些障碍物的存在将威胁无人机的飞行安全。除此之外，避障过程中，无人机之间的距离也会随着编队避障机动发生改变，处理不当就十分容易发生相撞。因此，无人机编队要能够根据不同环境情况做出决策,同时规避威胁障碍物和其他无人机。目前，针对适应环境的控制算法...
AAAI-2025 | 电子科大类比推理助力精准识别！SPAR：基于自提示类比推理的无人机目标探测技术
weixin_37990186的博客
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本文提出的SPAR方法通过自提示模块生成上下文感知提示来丰富特征表示，并基于分数图提示特征图中的目标性。
多智能体编队控制：人工势场法与领航跟随法研究
一致性控制、人工势场法和领航跟随法是实现多智能体编队控制轨迹跟踪的关键技术。它们各自针对不同问题提供了有效的解决方案，共同推动了多智能体系统的发展，使其在实际应用中具有更大的灵活性和鲁棒性。随着技术的...
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