ROS基本通信方法——话题

先上导图：
然后是总结的一些小知识点

1.话题定义：一个定义了类型的消息流
通信机制：发布/订阅（publish/subscribe）
发布实现：声明（advertise）话题名和发送到该话题的消息类型，发布数据到话题
订阅实现：节点向roscore发出请求来订阅话题

2.ROS中，在同一个话题的所有消息必需是同一类型的

3.shebang符号（#!)：指明了执行这个脚本文件的解释程序
具体使用方式：shebang具体

4.linux添加可执行权限命令：$chmod u+x topic_publisher.py

5.使用一个其他包的消息时需要告知ROS的构建系统：在package.xml文件中添加依赖：<depend package="std_msgs"/>

6.rospy.init_node('节点名')初始化节点

7.声明节点
pub = rospy.Publisher('话题名',消息类型)

sub = rospy.Subscriber('话题名',消息类型，回调函数名)

8.rate = rospy.Rate(2) 设置速率，单位赫兹，表示发布消息的速率

9.pub.publish(话题名)发布话题内容

10.rate.sleep()按循环频率延时，让程序休眠一段时间，使得程序运行时间与发布消息的速率相近。

11.rospy.spin()这个函数只有在节点准备结束时才会返回，避免使用高层while循环的捷径。

12.定义一个新消息步骤：
a.消息文件编写
b.告知构建系统新消息的定义：在package.xml文件添加

  <build_depend>message_generation</build_depend>
  <exec_depend>message_runtime</exec_depend>

c.告诉catkin去哪里找message_generation包：在CMakeLists.txt文件中添加：
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS rospy std_msgs message_generation )
d.告知catkin我们将在运行时使用消息：

catkin_package(
   CATKIN_DEPENDS message_runtime
)

e.告知catkin我们想编译他：

add_message_files(
    FILES
    Complex.msg
)

f.添加消息所依赖的所有依赖项：

generate_messages(
    DEPENDENCIES
    std_msgs
)

g.消息使用
h.编译

13.尽量不要创造新的消息类型，会加大移植难度
rosmsg：查看已有消息类型

以上是我学习时记下的一些笔记，若有误请大家能帮忙指出，谢谢