使用ROS自定义消息并在Python中进行使用

最新推荐文章于 2023-11-17 22:24:41 发布
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在ROS（机器人操作系统）中，自定义消息是一种用于定义自己的消息类型的强大工具。它允许用户定义特定于其应用程序的消息结构，并在ROS系统中使用这些自定义消息进行通信。本文将介绍如何创建自定义消息，并在Python中使用它们。

创建自定义消息

要创建自定义消息，需要创建一个.msg文件，其中定义了消息的结构。以下是一个示例.msg文件的内容：

# MyCustomMessage.msg

int32 id
string name
float32 value

上述示例定义了一个名为MyCustomMessage的自定义消息，它包含了三个字段：id（整型）、name（字符串型）和value（浮点型）。

创建自定义消息后，需要使用ROS的消息生成工具来生成相应的消息源代码。打开终端并执行以下命令：

$ cd catkin_ws/src   # 进入ROS工作空间的源代码目录
$ catkin_create_pkg my_custom_msgs   # 创建一个名为my_custom_msgs的ROS软件包
$
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loop_code966
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在 ROS 通信协议中，数据载体是一个较为重要组成部分，ROS 中通过 std_msgs 封装了一些原生的数据类型,比如:String、Int32、Int64、Char、Bool、Empty.... 但是，这些数据一般只包含一个 data 字段，结构的单一意味着功能上的局限性，当传输一些复杂的数据，比如: 激光雷达的信息... std_msgs 由于描述性较差而显得力不从心，这种场景下可以使用自定义的消息类型。ROS是一种分布式的架构，一个topic可以被多个节点同时发布，也可以同时被多个节点接收。
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以下是在ROS 2中使用Python自定义消息的示例： 1. 首先，我们需要安装ROS 2并设置环境变量。 2. 然后创建一个ROS 2工作区并创建一个ROS 2软件包。 ``` mkdir -p ~/ros2_ws/src cd ~/ros2_ws/src ros2 pkg create mypkg --build-type ament_python --dependencies rclpy ``` 3. 在mypkg中创建一个名为msg的文件夹，并在其中创建一个名为MyMsg.msg的文件。 ``` mkdir msg touch msg/MyMsg.msg ``` 在MyMsg.msg文件中定义自定义消息： ``` # My custom message int32 id string name float32 value ``` 4. 使用以下命令在mypkg中生成Python代码： ``` cd ~/ros2_ws colcon build --packages-select mypkg ``` 5. 为了测试自定义消息，我们将创建一个发布者和一个订阅者节点。 在mypkg中创建一个名为publisher.py的文件，并将以下代码添加到文件中： ``` import rclpy from rclpy.node import Node from mypkg.msg import MyMsg class MyPublisher(Node): def __init__(self): super().__init__('my_publisher') self.publisher_ = self.create_publisher(MyMsg, 'my_topic', 10) self.timer = self.create_timer(0.5, self.timer_callback) self.i = 0 def timer_callback(self): msg = MyMsg() msg.id = self.i msg.name = 'My Message' msg.value = 2.5 self.publisher_.publish(msg) self.get_logger().info('Publishing: "%d, %s, %f"' % (msg.id, msg.name, msg.value)) self.i += 1 def main(args=None): rclpy.init(args=args) my_publisher = MyPublisher() rclpy.spin(my_publisher) my_publisher.destroy_node() rclpy.shutdown() if __name__ == '__main__': main() ``` 在mypkg中创建一个名为subscriber.py的文件，并将以下代码添加到文件中： ``` import rclpy from rclpy.node import Node from mypkg.msg import MyMsg class MySubscriber(Node): def __init__(self): super().__init__('my_subscriber') self.subscription = self.create_subscription( MyMsg, 'my_topic', self.listener_callback, 10) self.subscription # prevent unused variable warning def listener_callback(self, msg): self.get_logger().info('Received: "%d, %s, %f"' % (msg.id, msg.name, msg.value)) def main(args=None): rclpy.init(args=args) my_subscriber = MySubscriber() rclpy.spin(my_subscriber) my_subscriber.destroy_node() rclpy.shutdown() if __name__ == '__main__': main() ``` 6. 最后，使用以下命令运行发布者和订阅者节点： ``` ros2 run mypkg publisher.py ros2 run mypkg subscriber.py ``` 在发布者节点中，我们定义了一个MyMsg类型的消息，并在定时器回调中填充消息数据并将其发布到my_topic主题。在订阅者节点中，我们订阅了my_topic主题，并在回调函数中打印收到的消息。 这是一个简单的使用Python自定义消息的ROS 2示例。
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