ubuntu14.04+lsd_slam+bug_fixed

lsd_slam配置方法，吐血整理

先贴一个LSD_SLAM官方网站：https://vision.in.tum.de/research/vslam/lsdslam

好多链接说按照github原作者的方案，但是很多错误。这也导致大家（也包括博主我走了很多弯路）

这里给出原作者github及给出的方法：https://github.com/tum-vision/lsd_slam/blob/master/lsd_slam_core/manifest.xml

网上其他博客给出的方法（基本不可用，rosmake都通不过，各种问题）：

https://blog.csdn.net/xueyinhualuo/article/details/48490939

https://blog.csdn.net/gobitan/article/details/51541977

http://blog.sina.com.cn/s/blog_7b83134b0102w4de.html

https://blog.csdn.net/zhuquan945/article/details/72980831(有参考价值)

https://blog.csdn.net/zhuquan945/article/details/72980831（自己出现问题后可以参考这个教程解决部分问题）

网上一般的教程是这样的:

1. $ sudo apt-get install python-rosinstall  
2. $ mkdir ~/rosbuild_ws  
3. $ cd ~/rosbuild_ws  
4. $ rosws init . /opt/ros/indigo  
5. $ mkdir package_dir  
6. $ rosws set ~/rosbuild_ws/package_dir -t .  
7. $ echo "source ~/rosbuild_ws/setup.bash" >> ~/.bashrc  
8. $ bash  
9. $ cd package_dir  
10. $ sudo apt-get install ros-indigo-libg2o ros-indigo-cv-bridge liblapack-dev libblas-dev freeglut3-dev libqglviewer-dev libsuitesparse-dev libx11-dev  
11. $ git clone https://github.com/tum-vision/lsd_slam.git lsd_slam  
12. $ rosmake lsd_slam  

但我在做到最后一步即 rosmake lsd_slam的时候会出现些错误，加上对rosbuild不太熟悉，所以改用 catkin来对 LSD-SLAM进行编译。

第一部分：配置环境，并使用配置好的数据包回放数据

先通过以下方法，仔仔catkin方式的lsd_slam

mkdir -p ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/tum-vision/lsd_slam.git
cd lsd_slam
git checkout catkin

然后cd ~/catkin_ws

catkin_make

然后你看到的就是各种错误。。。。。。我的环境是ubutnu14.04+ROS indigo+opencv 2.4.9+eigen3+cmake3.2+gcc4.9.4

以下是我遇到的错误及解决办法：

（1）第一个错误

在编译过程中可能会出现错误：raise Exception(r"""quotes not allowed in description string '%s'""" % description)

顾名思义，不应该在描述中出现引号（单引号或双引号），可以通过查看错误内容得知需要修改的文件名：

1) lsd_slam_viewer/cfg/LSDSLAMViewerParams.cfg

第20行scaledDepthVarTH：单词 point's和keyframe's 中出现了单引号，删除单引号

第21行absDepthVarTH：单词 point's

第24行cutFirstNKf：单词 keyframe's

2) lsd_slam_core/cfg/LSDDebugParams.cfg

第11行plotStereoImages：单词 what's

第12行plotTracking：单词 what's

第48行continuousPCOutput：单词 Keyfram's

修改上述文件并保存，重新编译：

[plain] view plain copy

1. rosmake lsd_slam 
   

（2）又出现新的错误

目前网上的解决办法是利用catkin_ws来构建

（参考链接：http://www.luohanjie.com/2017-03-17/ubuntu-install-lsd-slam.html；https://blog.csdn.net/zhuquan945/article/details/72980831）

具体步骤为：

mkdir -p ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/tum-vision/lsd_slam.git
cd lsd_slam
git checkout catkin

安装依赖

sudo apt-get install ros-indigo-libg2o ros-indigo-cv-bridge liblapack-dev libblas-dev freeglut3-dev libqglviewer-dev libsuitesparse-dev libx11-dev

对lsd_slam/lsd_slam_viewer和lsd_slam/lsd_slam_core文件夹下的package.xml中添加：

<build_depend>cmake_modules</build_depend>
<run_depend>cmake_modules</run_depend>

对lsd_slam/lsd_slam_viewer和lsd_slam/lsd_slam_core文件夹下的CMakeFiles.txt中添加：

find_package(cmake_modules REQUIRED)

并且在所有的target_link_libraries中添加X11，如：

target_link_libraries(lsdslam ${FABMAP_LIB} ${G2O_LIBRARIES} ${catkin_LIBRARIES} sparse cxsparse X11)

然后开始编译

cd ~/catkin_ws/
catkin_make

（3）这里再次出错

是找不到eigen目录，所以修改lsd_slam_core和lsd_slam_viewer两个目录下的CMakeLists.txt文件，将原来的find_package(Eigen REQUIRED)改为find_package(Eigen3 REQUIRED)

（4）再次编译catkin_make，上一条错误解决，又报错

根据提示，线程开的太多，直接用catkin_make -j1指定单线程编译

上条问题解决

(5)又报错fatal error: Eigen/Core: No such file or directory，找不到eigen头文件。我们再次回到上述的两个CMakeLists.txt文件（lsd_slam_core和lsd_slam_viewer目录下）中，将对应的find_package和find_directiories修改为：

find_package(Eigen3 REQUIRED)

include_directories(${EIGEN3_INCLUDE_DIR})

之前我们改了包含的包是eigen3，但是没有修改对应的头文件，所以找不到了，我们把include中的eigen改为eigen3

再次编译：catkin_make  -j1,等待结果

哈哈哈，终于编译成功。接下来别忘了source一下：source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

虽然中间有几个小的警告，应该也不碍事，暂且不管吧

最后的最后，我们来看看运行demo效果

（6）demo运行步骤【参考博客：http://www.luohanjie.com/2017-03-17/ubuntu-install-lsd-slam.html】

下载数据包Download the Room Example Sequence and extract it.

数据集：http://vision.in.tum.de/research/vslam/lsdslam?redirect=1

• 开第一个终端，运行roscore

• 开第二个终端，运行rosrun lsd_slam_viewer viewer,打开点云查看器

• 打开第三个终端：rosrun lsd_slam_core live_slam image:=/image_raw  camera_info:=camera_info _calib:=/home/nvidia/catkin_ws/src/lsd_slam/lsd_slam_core/calib/OpenCV_example_calib.cfg
  

• 接下来，开第四个终端，rosbag play ~/Your path/LSD_room.bag （第一步下载的数据包）

第二部分、使用自己的摄像头跑lsd_slam

//http://www.luohanjie.com/2017-03-17/ubuntu-install-lsd-slam.html

1、安装驱动

cd ~/catkin_ws/
source devel/setup.sh
cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/ktossell/camera_umd.git
cd ..
catkin_make

xatkin_make -j1

 fatal error: libv4l2.h: No such file or directory

解决方法：安装驱动libv4l-dev，sudo apt-get install libv4l-dev，完成

具体步骤：

• 开第一个终端，运行roscore

• 开第二个终端，运行rosrun lsd_slam_viewer viewer,打开点云查看器

• 打开第三个终端，运行rosrun lsd_slam_core live_slam image:=/image_raw  camera_info:=camera_info _calib:=/home/nvidia/catkin_ws/src/lsd_slam/lsd_slam_core/calib/OpenCV_example_calib.cfg【换成你自己的路径和参数】
  

• 然后开启摄像头，launch文件

          roslaunch uvc_camera camera_node.launch  

校正文件calibration_file可参考lsd_catkin_ws/src/lsd_slam/lsd_slam_core/calib中的cfg文件。 

【第四步也可以直接使用rosrun uvc_camera uvc_camera_node device:=/dev/video0】

配置camera_node.launch文件(在/lsdslam_catkin_ws/src/camera_umd/uvc_camera/launch中)，如：

1. <launch>  
2.   <node pkg="uvc_camera" type="uvc_camera_node" name="uvc_camera" output="screen">  
3.     <param name="width" type="int" value="640" />  
4.     <param name="height" type="int" value="480" />  
5.     <param name="fps" type="int" value="30" />  
6.     <param name="frame" type="string" value="wide_stereo" />  
7.   
8.     <param name="auto_focus" type="bool" value="False" />  
9.     <param name="focus_absolute" type="int" value="0" />  
10.     <!-- other supported params: auto_exposure, exposure_absolute, brightness, power_line_frequency -->  
11.   
12.     <param name="device" type="string" value="/dev/video0" />  
13.     <param name="camera_info_url" type="string" value="file://$(find uvc_camera)/example.yaml" />  
14.   </node>  
15. </launch>  

注意：官方程序的默认分辨率是640*480.

为什么不能持续显示呢？
//TODO
//自己标定相机

第三部分、使用openFabMap去闭环检测

//TODO

//https://blog.csdn.net/xueyinhualuo/article/details/48490939

//论文