1.配置Ubuntu的资源库:"restricted","universe"和"multiverse"。(反正我没动,这三项勾上就不用管)
2.设置Ubuntu的sources.list
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
3.设置key
sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116
4.更新package
sudo apt-get update
5.安装ROS kinetic完整版
sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full
6.初始化rosdep
在使用ROS之前必须要初始化rosdep
sudo rosdep init
此处有坑,会报错,网站down,还有文件已存在神什么的,我不记得试了什么,就好使了,链接放在这里了
https://www.cnblogs.com/qiangzi0221/p/7707128.html
7.根据提示,输入了rosdep update
8.配置环境
echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
9.安装building package的依赖
sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
10.测试ROS安装成功
1)打开Termial,输入以下命令,初始化ROS环境:
roscore
2)打开新的Termial,输入以下命令,弹出一个小乌龟窗口:
rosrun turtlesim turtlesim_node
3)打开新的Termial,输入以下命令,可以在Termial中通过方向键控制小乌龟的移动(鼠标必须在新的黑窗口上):
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
纪念照片: