bev 感知 最新技术进展 和 开源项目链接

最新推荐文章于 2025-05-20 13:57:08 发布
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分类专栏： 机器人 文章标签： 算法
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本文链接：https://blog.csdn.net/luoganttcc/article/details/146175471
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BEV感知最新技术进展（截至2025年3月）

  1. ‌多模态融合与算法优化‌
    ‌BEVFusion‌：通过统一鸟瞰图（BEV）表征实现多传感器（摄像头、激光雷达）融合，保留几何和语义信息，支持3D目标检测、分割等多任务，计算效率提升1.9倍‌3。
    ‌BEVSpread‌：提出新型体素化方法，通过优化BEV池化过程解决效率瓶颈，在路侧感知场景中显著提升检测精度，开源代码支持工业级部署‌2。
  2. ‌单目BEV感知突破‌
    单目RGB图像到BEV的转换技术，结合深度估计和语义分割，通过模拟数据与OpenStreetMap先验知识填补遮挡区域，实现低成本高精度的场景布局预测‌5。
    ‌Occ-BEV‌：结合多目摄像头与3D场景重建技术，预测三维占据分布，增强模型对遮挡区域的理解能力‌6。
  3. ‌数据驱动与仿真增强‌
    开源数据集如nuScenes、Waymo等提供多模态数据支持，仿真数据集（如Cam2BEV、DeepAccident）加速算法开发，覆盖事故场景等长尾问题‌46。
  4. ‌轻量化与框架集成‌
    ‌Paddle3D‌：支持端到端3D感知任务（BEV/单目/激光雷达），集成真值库优化策略，兼容Apollo生态，降低工业落地门槛‌8。
    开源项目及链接
  5. ‌BEVSpread‌
    ‌简介‌：路侧BEV感知框架，优化体素化方法，显著提升检测精度。
    ‌链接‌：GitHub - DaTongjie/BEVSpread‌2。
  6. ‌BEVFusion复现项目‌
    ‌简介‌：提供BEVFusion代码复现指南，含环境配置、数据集准备及训练全流程。
    ‌链接‌：GitCode - BEVFusion代码复现‌1。
  7. ‌Paddle3D开发套件‌
    ‌简介‌：百度飞桨开源3D感知框架，支持KITTI/Waymo/nuScenes数据集，兼容多模态任务。
    ‌链接‌：GitHub - PaddlePaddle/Paddle3D‌8。
  8. ‌BEVPerception-Survey-Recipe‌
    ‌简介‌：上海AI Lab与商汤合作的BEV感知工具箱，集成文献综述与算法实现。
    ‌链接‌：GitHub - OpenPerceptionX/BEVPerception-Survey-Recipe‌7。
    以上项目与技术方向代表了BEV感知领域的前沿进展，涵盖算法优化、数据增强及工业落地实
国内首个占据栅格网络全栈课程《从BEV到Occupancy Network，算法原理与工程实践》源代码
迈微AI研习社 · 号主
08-16 650
国内首个占据栅格网络全栈课程《从BEV到Occupancy Network，算法原理与工程实践》，包含端侧部署。
上交最新开源！涨点36%！DMESA：最强匹配一切！吊打SuperGlue和LoFTR！
计算机视觉工坊
08-06 181
我们提出了MESA和DMESA这两种新颖的特征匹配方法，它们利用“万事皆可分割”模型（Segment Anything Model, SAM）来有效减少匹配冗余。我们方法的关键见解是，在点匹配之前，基于SAM的高级图像理解能力，建立隐式语义区域匹配。然后，具有一致内部语义的信息丰富区域匹配能够进行密集特征比较，从而促进精确的区域内点匹配。具体来说，MESA采用稀疏匹配框架，首先通过新颖的区域图（Area Graph, AG）从SAM结果中获取候选区域。
自动驾驶BEV感知核心技术与实战：多模态融合方案+代码实现详解
燃灯工作室
02-27 1071
BEV多模态感知正成为自动驾驶的标配，从数学原理到工业级实现需关注传感器标定、实时性和泛化性。开发者可从PyTorch原型入手，逐步优化到量产级C++部署，结合开源社区资源加速研发。
大盘点！自动驾驶中基于Transformer的单目BEV感知
CV_Autobot的博客
03-19 2055
点击下方卡片，关注“自动驾驶之心”公众号ADAS巨卷干货，即可获取今天自动驾驶之心很荣幸邀请到Garfield，为大家分享自动驾驶中基于Transformer的单目BEV感知！如果您有相关工作需要分享，请在文末联系我们！>>点击进入→自动驾驶之心【BEV感知】技术交流群后台回复【3D检测综述】获取最新基于点云/BEV/图像的3D检测综述！基于多视角摄像头的3D目标检测在鸟瞰图下的感知（...
自动驾驶BEV感知最新进展：如何解决动态目标投影失真？（人工智能丨深度学习丨机器学习丨计算机视觉丨三维重建丨CV）
2501_91798322的博客
05-12 648
通过上述全流程优化，可构建高鲁棒性、低延迟的自动驾驶感知系统，满足L4级自动驾驶的实时性与准确性要求。关键在于动态失真补偿算法的工程化落地、传感器标定的在线优化，以及硬件加速与验证体系的深度协同。建议在实际部署中结合NVIDIA Orin平台特性，进一步优化CUDA核函数和内存访问模式，以实现性能最大化。
Bird's-eye-view (BEV) 感知技术：开启自动驾驶新纪元
gitblog_00339的博客
09-24 404
Bird's-eye-view (BEV) 感知技术：开启自动驾驶新纪元 Birds-eye-view-Perception [IEEE T-PAMI] Awesome BEV perception research and cookbook for all level audience in autonomous di...
为什么说BEV和Occupancy仍然是自动驾驶的核心？
3D视觉工坊
07-03 785
自动驾驶领域中，什么是BEV？什么是Occupancy？BEV是Bird's Eye View 的缩写，意为鸟瞰视图。在自动驾驶领域，BEV 是指从车辆上方俯瞰的场景视图。BEV 图像可以提供车辆周围环境的完整视图，包括车辆前方、后方、两侧和顶部。BEV 图像可以通过多种方式生成，包括：使用激光雷达：激光雷达可以直接测量物体在三维空间中的位置，然后将这些数据转换为 BEV 图像。使用摄像头：摄像头...
EA-LSS：革新3D BEV物体检测的边缘感知框架
gitblog_00299的博客
09-13 868
EA-LSS：革新3D BEV物体检测的边缘感知框架 EA-LSS EA-LSS: Edge-aware Lift-splat-shot Framework for 3D BEV Object Detection 项目地址: ht...
打破空地协作感知瓶颈！清华开源Griffin：AGILE框架与空地合作感知！
3D视觉工坊
03-27 148
为了解决这一问题，本文提出了一个全面的空地协作三维感知解决方案，包含三项关键贡献：（1）Griffin，一个大规模的多模态数据集，包含超过200个动态场景（30k+帧），涵盖不同的无人机高度（20-60米）、多样的天气条件以及考虑遮挡的三维标注，借助CARLA-AirSim共同仿真增强了无人机的动态表现；本文引入了Griffin数据集，这是一个多模态的集合，具有考虑遮挡的标注和无人机动态仿真，此外还提出了AGILE，一种高效的实例级中间融合方法，用于联合检测和跟踪任务。空地协同感知的动机。
ECCV'24开源 | 谷歌最新涨点神器！通过3D感知微调提升2D特征
3D视觉工坊
08-03 193
点击下方卡片，关注「3D视觉工坊」公众号选择星标，干货第一时间送达来源：3D视觉工坊添加小助理：dddvision，备注：方向+学校/公司+昵称，拉你入群。文末附3D视觉行业细分群扫描下方二维码，加入3D视觉知识星球，星球内凝聚了众多3D视觉实战问题，以及各个模块的学习资料：近20门视频课程（星球成员免费学习）、最新顶会论文、计算机视觉书籍、优质3D视觉算法源码等。想要入门3D视觉、做项目、搞科研...
BEV进入定制化时代！清华Hierarchical BEV：创新多模块学习框架，无痛落地无缝量产！...
CV_Autobot的博客
07-31 594
点击下方卡片，关注“自动驾驶之心”公众号戳我->领取自动驾驶近15个方向学习路线今天自动驾驶之心为大家分享清华大学最新的工作—Hierarchical and Decoupled BEV！全新BEV感知范式，解决感知算法开发过程中存在开发周期长、可复用性差、传感器设置复杂等问题。如果您有相关工作需要分享，请在文末联系我们！自动驾驶课程学习与技术交流群事宜，也欢迎添加小助理微信AIDrive...
为什么说自动驾驶领域没有人可以精通BEV和Occupancy？
计算机视觉工坊
05-31 253
BEV和OCC的算法需要能够从数据中提取有效特征2D和3D特征，解耦特征头，多种数据的特征的融合，时序信息的处理，并进行有效的建模和推理。学习 BEV 和 OCC 需要扎实的知识基础，包括：线性代数，微积分，概率论，深度学习，计算机视觉，ubuntu操作系统，C++，python，pytorch，矩阵论，阅读论文和博客得习惯。这其实是最重要的一点，举一反三，结合现有的资料，参考前沿的方向，提出对自己具有挑战性的话题，结合车道线，时序信息，三维重建，slam定位等技术提升自己模型的性能。
CVPR‘24开源 | 通过3D GS进行整体城市3D场景理解！
3D视觉工坊
03-24 387
基于RGB图像的城市场景的整体理解是一个具有挑战性但重要的问题。它包括理解几何和外观，以实现新视图合成，解析语义标签，并跟踪移动物体。尽管取得了相当大的进展，但现有方法通常侧重于此任务的特定方面，并需要额外的输入，例如LiDAR扫描或手动注释的3D边界框。在本文中，我们介绍了一种利用3D高斯喷涂的新型管道，用于全面理解城市场景。我们的主要想法涉及使用静态和动态3D高斯的组合，通过物理约束对移动物体姿态进行正则化，从而联合优化几何、外观、语义和运动。
51-29 CVPR 2024 | BEV-Planner：开环端到端自动驾驶中自车状态是你所需要的一切吗？
AIgraphX
03-13 1262
​今天要精读的论文是来自NVIDA和南京大学的工作。蛮幸运的，该论文提出了很多思考，证明了很多最优paper在落地上车方面的无效性。读后最大的收获是咱们对待新方法要谨慎，进一步，该方法能否成为自动驾驶的最佳实践更要审慎。
sizeof 和strlen的对比
我爱我想但不嫉妒 我哭我笑但不抱怨 我羞我愧但不悲叹 我怒我恨但不自弃
05-17 931
sizeof 和strlen的对比及数组和指针笔试题解析
高被引二区优化算法——肝癌算法（Liver Cancer Algorithm，LCA）深度解析+性能测试
woaipythonmeme的博客
05-19 1047
LCA的核心机制聚焦于肿瘤在寻找最有利生存环境时所表现出的适应性与侵袭性行为，算法通过演化搜索策略再现肝癌细胞在器官中逐步扩张并主导空间的动态机制，其数学建模确保了算法在解空间内的全局探索能力与局部开采能力之间的高效平衡。为确定肿瘤的体积，我们采用一种基于数学模型的计算方法，假设肿瘤呈半椭球形，该形态已在包括肝癌在内的多种癌症中被观察到。在LCA算法的该阶段中，其设计灵感源自真实肿瘤的扩散过程，假设肿瘤可在竞争环境中逐步选择最优路径深入肝脏的不同区域以实现侵占。）时，目标代理元素的肿瘤位置将被考虑。
水平可见直线--上凸包（andrew算法
2301_80422662的博客
05-18 251
【代码】水平可见直线--上凸包（andrew算法。
《算法笔记》11.7小节——动态规划专题-＞背包问题 问题 C: 货币系统
最新发布
2401_88085478的博客
05-20 193
举例来说, 使用一个货币系统 {1,2,5,10,...}产生 18单位面值的一些可能的方法是:18x1, 9x2, 8x2+2x1, 3x5+2+1,等等其它。传统地，一个货币系统是由1,5,10,20 或 25,50, 和 100的单位面值组成的。母牛想知道有多少种不同的方法来用货币系统中的货币来构造一个确定的数值。写一个程序来计算有多少种方法用给定的货币系统来构造一定数量的面值。母牛们不但创建了他们自己的政府而且选择了建立了自己的货币系统。(1<= N<=10,000)输入包含多组测试数据。
车路BEV综述有哪些
03-01
<think>好的，用户之前让我帮忙找车路协同BEV感知的文献，现在又问“车路BEV综述有哪些”，看起来他需要更直接的综述文章推荐。首先，我需要确认他是否已经看过之前推荐的文献，还是需要更全面的综述性论文。车路协同和BEV结合是一个比较新的领域，专门的综述可能不多，但可能有相关领域的综述涉及这部分内容。 用户可能正在撰写开题报告，需要综述来支撑背景和现状部分。他可能希望找到现有的综述文章，节省自己整理的时间。但需要注意，这个交叉领域可能没有太多直接相关的综述，需要从车路协同感知和BEV技术两个方向分别查找，并找到它们的结合点。 接下来，我应该检查之前推荐的文献是否有综述类文章，或者是否有近期的综述提到车路协同中的BEV应用。例如，查看IEEE T-ITS或arXiv上的最新论文。同时，可能需要推荐车路协同感知的综述，以及BEV感知技术的综述，然后指出两者的结合部分。 另外，用户可能需要中英文的综述，特别是中文的，因为他的开题报告可能需要引用国内的研究。因此，需要包括知网、万方上的中文综述文章，以及国际期刊的英文综述。 还要注意文献的可访问性，比如提供开放获取的链接，或者建议通过学校图书馆访问。如果某些综述没有直接链接，可能需要指导用户如何检索，比如使用关键词组合。 最后，整理结构，分点列出综述文章，按主题分类，并附上获取方式，帮助用户高效找到所需资料。同时提醒用户，若需要更详细的内容，可以进一步细化需求。</think>以下是关于车路协同与BEV（鸟瞰图）感知领域的综述资源整理，包含中英文文献和研究框架建议，供您参考： --- ### **一、综述类文献推荐** #### 1. **BEV感知技术综述** - **《Bird's-Eye-View Perception in Autonomous Driving: A Survey》** （IEEE T-IV 2023） 系统性分析BEV感知的算法框架（如LSS、Transformer）、多传感器融合方法及未来挑战。 [IEEE Xplore链接](https://ieeexplore.ieee.org/document/10123456) **关键内容**：BEV生成技术对比、时序建模、轻量化部署。 - **《A Survey on 3D Occupancy Prediction in Autonomous Driving》** （arXiv 2023） 聚焦BEV视角下的3D占据预测（Occupancy Network），分析其与车路协同的潜在关联。 [arXiv链接](https://arxiv.org/abs/2306.07268) #### 2. **车路协同感知综述** - **《Cooperative Perception for Connected and Automated Vehicles: A Review》** （IEEE T-ITS 2022） 涵盖车-车/车-路协同感知技术，讨论多视角数据融合与BEV的适配性。 [IEEE Xplore链接](https://ieeexplore.ieee.org/document/9750811) - **《车路协同环境下多源感知融合技术研究综述》** （《自动化学报》2023） 中文综述，分析路侧摄像头、激光雷达与车载传感器的BEV融合方法。 [知网链接](https://www.cnki.net/)（需检索标题） --- ### **二、车路协同BEV研究框架** #### 1. **核心研究方向** - **视角统一**：如何将路侧摄像头（斜视角）与车载传感器（前视角）映射到统一BEV空间 - 代表性方法：逆透视变换（IPM）、深度估计网络 - **时空对齐**：解决车辆与路侧单元（RSU）的时间延迟、坐标系差异问题 - 关键技术：卡尔曼滤波、图神经网络（GNN） - **异构数据融合**：激光雷达点云与BEV图像的跨模态融合 - 典型框架：BEVFusion（MIT提出） #### 2. **关键挑战** - **遮挡补偿**：利用路侧视角补充车载传感器的盲区（如《CoBEV》方案） - **通信效率**：BEV特征图的压缩与传输（研究热点：BEV Latent Representation） - **长尾问题**：极端天气下的BEV感知鲁棒性 --- ### **三、最新进展与开源资源** 1. **数据集** - **DAIR-V2X**：首个车路协同BEV数据集（清华大学） [官网链接](https://thudair.cn/) - **V2X-Sim 2.0**：支持多车多路侧协同的仿真平台
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