小白学习ROS（3）创建Publisher和Subscriber节点

创建Publisher和Subscriber节点进行通讯

1.前言

在创建Publisher和Subscriber节点之前，先给介绍一个创建ROS包以及程序编写非常方便的一个ide，真的特别方便，尤其是对小白来说，那是相当的友好，它就是RoboWare Studio，大家可以去官网直接下载链接: http://www.roboware.me/#/home。今天主要是通过创建Publisher和Subscriber节点，来更进一步的了解ROS中节点之间通过话题的发布与订阅来通讯。

1.Publisher节点的建立

1.直接打开终端输入roboware-studio打开RoboWare Studio；
2.点击新建工作区，或者打开一个已有的工作区。点击release，再进行build,
3.在工作区的src下添加ROS包命名为Publisher，根据自己的要求为ROS包添加依赖，一般添加roscpp, rospy, std_msgs。
4.回到工作区source资源，在终端输入source devel/setup.bash然后输入catkin_make进行编译。
5.在Publisher包中添加src文件夹，并且新建talker.cpp文件。
新建的talker.cpp文件。

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"
#include "sstream"
int main(int argc, char **argv)
{
 //初始化节点 //第三个参数不能为空，最好和节点名相同.
    ros::init(argc, argv, "talker");
  //创建句柄
    ros::NodeHandle n;
 //创建一个Publisher，发布chatterl的tpoic消息类型std_msgs::String
    ros::Publisher chatter_pub = n.advertise<std_msgs::String>("chatter", 1000);
 //设置循环频率
    ros::Rate loop_rate(10);
    int count=0;
    while (ros::ok())
    {
    //初始化String msg类型的消息
        std_msgs::String msg;
        std::stringstream ss;
        ss << "ni hao!zhoumo" << count;
        msg.data = ss.str();
   //发布消息
        ROS_INFO("%s",msg.data.c_str());
        chatter_pub.publish(msg);
   //循环等待回调函数
        ros::spinOnce();
  // 按照循环频率延时
        loop_rate.sleep();
        ++count;
    }
    return 0;
}

6.节点的代码已经写好，C++在运行之前是需要先编译成可执行文件的，如过是python则不需要这一步。如过是采用RoboWare Studio直接编译就可以了，它直接帮助我们配置好了，直接编译一下就行了，如果不是，则需要对功能包中的CMakeLists.txt文件进行修改。详见古月居21讲链接: https://blog.csdn.net/qq_44284082/article/details/113895781.

2.Subscriber节点的建立

前面的建立过程跟Publisher一样，最后新建listern.cpp文件。
新建listern.cpp文件如下所示： listern.cpp。

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"
//接收到订阅的消息后，会进入消息回调函数
void chatterCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg)
{
//将接收到的信息打印出来
	ROS_INFO("I heard: [%s]", msg->data.c_str());
}
int main(int argc, char **argv)
{
//初始化节点 //第三个参数不能为空，最好和节点名相同.
	ros::init(argc, argv, "listener");
 //创建句柄
	ros::NodeHandle n;
 //创建一个Subscriber，订阅名为chatterl的的话题，注册回调函数chatterCallback
	ros::Subscriber sub = n.subscribe("chatter", 1000,chatterCallback);
//循环等待回调函数
	ros::spin();
	return 0;
}

3.运行Publisher和Subscriber节点

1.打开一个终端输入roscore打开节点管理中心ROS Master，这是节点能运行的前提。
2.启动Publisher，首先打开工作空间，在终端输入source devel/setup.bash来source资源，然后运行节点rosrun publisher talker，运行结果如下图所示。

3.启动Subscriber，首先打开工作空间，在终端输入source devel/setup.bash来source资源，然后运行节点rosrun subscriber listerner，运行结果如下图所示。