ROS日志消息

// This program periodical ly generates log messages at
 // various severity levels .
 #include <ros/ros.h>

 int main (int argc,char **argv) 
{
 // Initialize the ROS system and become a node .
 ros::init(argc, argv, "count_and_log");
 ros::NodeHandle nh;

 // Generate log messages of varying severi ty regularly .
 ros::Rate rate (10);
 for(int i=1; ros::ok(); i++)
{
 ROS_DEBUG_STREAM("Counted?to?"<<i);
 if((i%3)==0)
{
 ROS_INFO_STREAM(i<<"?is?divisible?by?3.");
 }
 if((i%5)==0)
{
 ROS_WARN_STREAM(i<<"?is?divisible?by?5.");
 }
 if((i%10)==0)
{
 ROS_ERROR_STREAM(i<<"?is?divisible?by?10.");
 }
 if((i%20)==0)
{
 ROS_FATAL_STREAM(i<<"?is?divisible?by?20.");
 }
 rate.sleep();
 }
}

1.普通的日志输出

总共有五个基本的 C++ 宏用来产生日志消

息，其中每个宏对应一个严重级别：

ROS_DEBUG_STREAM(message);

ROS_INFO_STREAM(message);

ROS_WARN_STREAM(message);

ROS_ERROR_STREAM(message);

ROS_FATAL_STREAM(message);

其中各个宏的参数 message 可以处理 C++ 中标准输出流（ ostream ）

中的各种表达式

 

2.格式输出函数（printf）的日志

如果你更喜欢用格式输出函数（ printf ）风格的接口来替换

C++ 风格的流， ROS 还提供了不带 _STREAM 后缀的宏。比如，

宏

ROS_INFO(format, …)

可以生成 INFO 级别的日志消息。只要你熟悉 printf ，这些

宏将按照你的期望工作。一个具体的例子是，表 3.4 中的

代码大致等价于：

ROS_INFO(“Position=(%0.2f, %0.2f) direction=%0.2f”, msg.x,

 

msg.y, msg.theta);

 

3. 生成一次性日志消息

OS 提供了可以仅仅生成一次日志消息的简单

的宏。

ROS_DEBUG_STREAM_ONCE(message);

ROS_INFO_STREAM_ONCE (message);

ROS_WARN_STREAM_ONCE (message);

ROS_ERROR_STREAM_ONCE (message);

ROS_FATAL_STREAM_ONCE (message);

在循环中就第一次执行打印，后续执行无效

 

4.生成频率受控的日志消息

还有一些宏可以用来控制日志消息

出现的频率。

ROS_DEBUG_STREAM_THROTTLE(interval, message);

ROS_INFO_STREAM_THROTTLE(interval, message);

ROS_WARN_STREAM_THROTTLE(interval, message);

ROS_ERROR_STREAM_THROTTLE(interval, messge);

ROS_FATAL_STREAM_THROTTLE(interval, message);

参数 interval 是 double 类型的，它表示以秒为单位的时间量，这

是相邻日志消息出现的最小时间间隔。 ROS_..._STREAM_THROTTLE

宏的每一个实例在第一次执行时都会生成日志消息（与不带

_THROTTLE 后缀版本宏的日志消息相同），随后的执行都会被忽略，

直到经过了指定的时间间隔。每个宏的实例的时间被单独跟踪，

方法是使用一个局部静态变量来存储上一次生成日志的时间

 

查看日志

1.控制台

然而，需要注意的是，由于这两种流的缓存方式不同，

可能导致消息不按照顺序出现——在结果中 DEBUG 和

INFO 消息可能出现得比你预想的靠后。你可以使用 stdbuf

命令使标准输出采用行缓存方式，从而强制让消息按照正

常顺序输出：

stdbuf –oL command &> file

将其日志记录存于文件中

 

2. rosout 上的消息

由于 /rosout 只是一个普通的话题，你当然可以通过

rostopic echo /rosout

这条命令直接查看消息内容。如果你一定要坚持，甚至可以自己

写一个程序来订阅 /rosout 话题，以你自己喜欢的方式来显示或者

处理这些消息。然而，查看 /rosout 消息最简单的方式是使用下面

这条命令 5, 6 ：

rqt_console

 

3.日志文件

日志消息的第三个，也是最后一个目的地，是由 rosout 节点

生成的日志文件。作为 /rosout 话题回调函数的一部分，该节点可

以将日志消息作为一行写入到一个日志文件，文件名类似于：

~/.ros/log/run_id/rosout.log

这里的 rosout.log 日志文件是纯文本文件。它可以利用 less 、 head

或者 tail 等命令行工具、或者是你喜欢的文本编辑器查看。运行

标识码（ run_id ）是一个通用唯一识别码（ UUID ），它在节点管理

器开始运行时基于你计算机的 MAC 地址和当前的时间生成。下面

是一个 run_id 的例子：

57aa1860-d765-11e2-a830-f0def1e189cc

使用这类唯一标识码，可以区分来自不同 ROS 会话的日志文件。

查找运行标识码 至少有两种简单方法可以查看当前会话的

run_id

 通过检查 roscore 生成的输出，在靠近输出末端的位置，可以

看到与下面内容类似的一行

setting /run_id to run_id

 通过以下命令向节点管理器询问当前的 run_id

rosparam get /run_id

由于 run_id 存放在参数服务器上，因此该命令是有效的。

 

查看和删除日志文件

可以使用下面这条命令来查看当前账户中被 ROS 日志消

耗的硬盘空间 7 ：

rosclean check

如果日志正在消耗过多的硬盘空间，可以通过下面的命令删除所

有已经存在的日志：

rosclean purge

如果你愿意，也可以手动删除这些日志文件

 

日记级别设置

待完善