ros 程序开机自启动

在控制机器人的PC，嵌入式系统启动时，常常需要ROS程序随开机启动。Sam尝试了多种方法，现记录如下：

1. ROS官方方法：

Robot_upstart:

The robot_upstart package provides scripts which may be used toinstall and uninstall Ubuntu Linux upstart jobs which launch groupsof roslaunch files.

所以，这个方法可能仅支持Ubuntu Linux。它提供scripte来安装和卸载随机启动的ROS工作。可以使用roslaunch等。

1.1：安装(indigo-ROS下)：

＄sudo apt-get installros-indigo-robot-upstart 

1.2: 设置某个Package的launch文件为开机启动 .launch:

Sam有个Package：beacool_bringup, 它其中有个.launch文件----beacool_bringup/launch/minimal.launch

$rosrun robot_upstartinstall  beacool_bringup /launch/minimal.launch

这里容易出以下几个问题：

A. 找不到launch文件：

A1：确保package_name/launch/目录的正确。

A2：确保roscd package_name 可以进入。(说明：source~/catkin_ws/devel/setup.bash 已经起效)

另一点要注意的是Ｌｏｇ：

Preparing to install files to the following paths:

/etc/init/ beacool.conf

/etc/ros/indigo/ beacool.d/.installed_files

此时，Ubuntu启动时，这个Launch就会被调用。

1.3: 其它关键信息：

1.3.1: service名：

service名为：包名的一部分，在以上例子中，Package_Name:beacool_bringup.  所以service名为：beacool

1.3.2: 停止开机启动：

rosrun robot_upstart uninstall service名

rosrun robot_upstart uninstall beacool

1.3.3: service 启动和停止：

sudo service beacool start

sudo service beacool stop

1.3.4: 察看log: 

sudo vi /var/log/upstart/ beacool.log

网络上不少地方在描述这部分工作时：均不讲清楚service名从何而来。带来不少误解。所以专门用红色标记 service名

2.使用Linux桌面系统对应开机启动程序：

不同的Linux桌面系统，开机启动并不相同。Ubuntu实用GNOME桌面系统。它使用 启动应用程序来设置随机启动。也可以在终端输入： gnome-session-properties来启动。

其它桌面系统对应软件并不一定相同：例如ＫＤＥ－－－－ SystemSettings－＞System Administration－＞Startup and Shutdown

可以看到，Sam使用这个工具，启动了计算器。

可ROS 程序如何启动呢？

其实思路很简单，就是运行一个终端程序，终端程序则运行一个脚本，这个脚本中设置ROS， 启动ROS应用程序。

Sam想启动的 .launch为： beacool_bringup 包内的minimal.launch

所以创建启动脚本如下：

#! /bin/bash source /opt/ros/indigo/setup.sh 

source /home/exbot/devel/setup.bash 

roslaunch beacool_bringup minimal.launch

其次：在启动程序的命令列表中,使用：

gnome-terminal-x　/home/exbot/catkin_ws/beacool_ros/beacool_run.sh

则系统每次启动后，会开启一个终端窗口，并执行脚本中的launch.

此方法在大部分ubuntu+ROS下有用。但在TK1Ubuntu下未起作用。暂时不知怎么回事。

3. Linux 经典方式,开机启动Service：

首先介绍背景知识：Linux启动时，可以启动一些Service。Sam很早之前搞Linux机顶盒，Android机顶盒时。很多程序就是以Service形式启动的。

3.1: 创建Service的方法：

A: 在/etc/init.d/目录下，创建要启动的脚本。例如名为：beacool_rfkill 这个脚本用来启动bluetooth.

内容如下：

rfkill unblock bluetooth

B: 把脚本增加入Service：

  $cd /etc/init.d

$sudo update-rc.d beacool_rfkill defaults 95

此时，会把脚本beacool_rfkill 加入到/etc/rcX.d/目录中。X:0-6,分别表示不同的启动级别。3为字符界面启动，5为GUI启动。其它不关键。

脚本名则在/etc/rc3.d/中变为：S95beacool_rfkill

命令中，最后的数字表示表示启动顺序。

C: 如果想要去掉此Service：

$ cd /etc/init.d
$ sudo update-rc.d -f beacool_rfkill remove

3.2: ROS程序使用Service方式启动：

为了查看脚本是否有效，可以查看log. Sam在脚本中作了如下动作：

roslaunch beacool_nav amcl_demo.launch >>/home/ubuntu/catkin_ws/src/beacool.log 2>&1

这样，就会把log 发送到指定目录。

Log如下： 

/etc/rc2.d/S96dashgo_launch: 1: /etc/rc2.d/S96dashgo_launch:roslaunch: not found

这说明 ros没加入环境变量中。需要先把环境变量设置好。

可参见后面的写法：

.  /opt/ros/indigo/setup.sh 

.  /home/ubuntu/catkin_ws/devel/setup.sh 

roslaunch beacool_bringupminimal.launch 

此办法有个缺点：

如果有多个ROS工程要加入，例如：其中一个加为S98，另一个加为S99。则S98会被执行。而S99并未执行。

虽然也可以后台执行，但会导致前一个退出。

所以如果一定要采用此方法：

可以把多个Launch合并。(并不建议)

4. 简单暴力的 rc.local (问题较多的方法):

/etc/rcX.d/中，都包含了/etc/init.d/rc.local.  通常都是最后一刻加入的，例如：S99rc.local

而它又引用了 /etc/rc.local

所以，可以简单的在/etc/rc.local 的exit 0 之前加入调用。

例如：Sam想要加入一个ROS项目：beacool_bringup 的minimal.launch.

A: 先创建一个script:

.  /opt/ros/indigo/setup.sh 

.  /home/ubuntu/catkin_ws/devel/setup.sh 

roslaunch beacool_bringupminimal.launch 

请注意：此时并没有使用source /opt/ros/indigo/setup.bash.

而是采用 . /opt/ros/indigo/setup.sh 

是因为此时bash还未启动，而source是bash内部命令。此时找不到source.

B: 修改其权限：

sudo chmod 777 beacool_launch

C: 加入rc.local:

/etc/init.d/beacool_launch

此办法有个和方法3类似的缺点：

1. 加入后，如果ROS 程序不退出，则阻塞在这里。这意味着如果要启动多个launch. 则下一个不会被执行。

2. 当然有朋友会说，可以后台执行嘛。

/etc/init.d/beacool_launch& 

但如果后面再启一个launch, 前面beacool_launch所启动的ROS项目会退出。

所以如果一定要采用此方法：

可以把多个Launch合并。(并不建议)