sumo学习笔记

1.sumo仿真器跑起来需要有三个文件，分别是Network、Route以及SUMO configuration file。
在sumo中，一条路网是由节点（nodes）和边（edges）组成的；路线是通过连接边和分配通过它们的车辆来定义的；SUMO 配置文件列出了某些选项和所有文件（网络、路由等），以便 SUMO 可以找到并使用它们。

2.将地图osm文件放在bin文件夹下，在bin文件夹路径处选中输入cmd，回车，进入windows窗口。输入以下代码：
netconvert --osm-files map.osm -o map.net.xml

3.Sumo优缺点
(1)有python包 traci
(2)便于导入路网
(3)添加换道模型困难，且只有三个，SL2015、DK2008、LC2013,同时认为换道是瞬间的

4.Sumo的组成：
(1)道路net
(2)车辆rou
(3)仿真sumocfg

5.道路限速的单位是m/s 一般是34m/s,注意需要保证在英文输入法的状态下进行绘制
6.车辆输入三种方式
(1)Vehsperhour
(2)Number要多少个车
(3)
①
②<flow id=”a11” color=‘1,1,0’begin=”0” end=”7200” vehsPerhour=’10’ Type=CarA departLane=”random”>
<route edges=”-L1 m1 m3 L5”/>
#一个车流绘制完成
③ #从第0秒到第7200秒车流都在输入，vehsPerhour可改成number

7.信号配时

（1）source lane代表当前车道
（2）Target lane 代表目标车道
参考网址：https://sumo.dlr.de/wiki/NETEDIT.
8.车辆属性和跟驰模型
(1)Definition of Vehicles, Vehicle Types, and Routes - SUMO Documentation (dlr.de)
(2)depart代表加载到路径 arrive表示离开的路径
①Departlane表示在哪个车道插入，一般是random 如果有要求的话可以调整具体的参数 最右侧是0
②最密集的车流设置对应的参数：departSpeed=”max” departPos=”last”
(3)Type中mingap最小的车辆间距
①Vclass车辆的种类，如摩托车 卡车 行人等
Tau

9.导入实地路网
(1)Sumo/tools/osmwebwizard.py
(2)对于不精确的路网信息可以在文件夹中进行修改 文件路径在Sumo/tools/时间的文件夹下

10.Traci
(1)通过py文件自动打开sumo-gui文件
(2)https://sumo.dlr.de/docs/TraCI.html控制与信息获取

11.Sumo+carla联防注意事项
(1)#运行同步器实现联合仿真,其中–tls-manager sumo代表在仿真环境中的交通信号灯管理是通过sumo控制的
(2)#如果想通过carla的pythonAPI控制信号灯是不可行的，只能通过Sumo的Traci接口

12.地图
(1)Openstreetmap转换成xml：
①进入sumo的bin目录下，打开start-command-line.bat 然后通过cd命令进入你map.osm的路径下，并运行以下命令
②netconvert --osm-files map.osm -o map.net.xml（其中map.osm是你的地图名字）出现success即为成功

13.检测器（就是那个H的标志，其中有公交站）
(1)e1Detector：可以设置频率
(2)再次打开看不到，在其中进行加载