1,在xacro文件路径下,使用如下命令
rosrun xacro xacro.py mbot.xacro > mbot.urdf
可以将xacro文件转成urdf文件,然后和上一讲中一样了,通过launch文件运行。
方式2
在launch文件中加入如下标签
<arg name="model" default="$(find xacro)/xacro --inorder '$(find new_mbot_description)/urdf/xacro/mbot.xacro' " />
<param name="robot_description" command="$(arg model)" /> <!--robot_description is 关键字 -->