ROS（Noetic）学习笔记 xacro模型报错问题解决

Ubuntu 20.04
ROS-Noetic
所学教程：《ROS机器人开发实践》chapter 6_3

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问题描述及解决方法：

1. 报错：[ERROR] [1606287586.296484659]: No link elements found in urdf file……

原因：Noetic版本的ROS在xacro宏定义语法中与之前版本不同调用宏的时候需要在开头添加xacro:，修改mrobot.urdf.xacro文件中调用mrobot_body.urdf.xacro的语句:
将

	<!-- MRobot机器人平台 -->
	<mrobot_body />

修改为

	<!-- MRobot机器人平台 -->
	<xacro:mrobot_body />

2. 在Rviz中显示xacro模型没有报错，但是缺失部件（小车的八根支柱没有显示）

原因：同上，版本不同导致宏调用语法的不同。需要调用宏时在开头添加xacro:，具体是在mrobot_robot.urdf.xacro文件中调用支柱宏定义处，如图

        <mrobot_standoff_2in parent="base_link" number="1" x_loc="-${standoff_x/2 + 0.03}" y_loc="-${standoff_y - 0.03}" z_loc="${plate_height/2}"/>

修改为

        <xacro:mrobot_standoff_2in parent="base_link" number="1" x_loc="-${standoff_x/2 + 0.03}" y_loc="-${standoff_y - 0.03}" z_loc="${plate_height/2}"/>

一共八处调用都要修改。

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参考：

1. ROS 20.04版本（noetic 版本 ） ROS的xacro模型优化问题
2. ROS noetic 版本 No link elements found in urdf file问题