Ubuntu 20.04
ROS-Noetic
所学教程:《ROS机器人开发实践》chapter 6_3
问题描述及解决方法:
- 报错:[ERROR] [1606287586.296484659]: No link elements found in urdf file……
原因:Noetic版本的ROS在xacro宏定义语法中与之前版本不同调用宏的时候需要在开头添加xacro:
,修改mrobot.urdf.xacro
文件中调用mrobot_body.urdf.xacro的语句:
将
<!-- MRobot机器人平台 -->
<mrobot_body />
修改为
<!-- MRobot机器人平台 -->
<xacro:mrobot_body />
- 在Rviz中显示xacro模型没有报错,但是缺失部件(小车的八根支柱没有显示)
原因:同上,版本不同导致宏调用语法的不同。需要调用宏时在开头添加xacro:
,具体是在mrobot_robot.urdf.xacro
文件中调用支柱宏定义处,如图
<mrobot_standoff_2in parent="base_link" number="1" x_loc="-${standoff_x/2 + 0.03}" y_loc="-${standoff_y - 0.03}" z_loc="${plate_height/2}"/>
修改为
<xacro:mrobot_standoff_2in parent="base_link" number="1" x_loc="-${standoff_x/2 + 0.03}" y_loc="-${standoff_y - 0.03}" z_loc="${plate_height/2}"/>
一共八处调用都要修改。
参考: