Linux知识点（10）_ROS分布式系统下主从机配置方法

我们在用ROS系统开发过程中，经常会遇到一个问题：我自己的笔记本想通过网线或WIFI与服务器连接后，我想打开主机的rviz查看相应的显示效果，很不幸的是，还行不通，原因就是一个系统只存在一个Master，所以要让服务器端知道PC端Master在哪，实现ROS多机之间信息共享。
比如：
服务器端的计算机名及IP： robot 192.168.1.1
PC端的计算机名及IP：lzy 192.168.1.100

1.安装ssh服务

sudo apt-get install openssh-server

2.从机与主机连接

这里假如主从机通过wifi连接，在各自终端下运行以下命令确认计算机名及IP地址：

hostname

ifconfig

当完成连接后，可以在本机下新建终端，看能否ping通主机：

ping *robot*

或者ping 192.168.1.1

3.配置主从机IP

3.1 在PC端新建终端，然后运行：

sudo gedit  /etc/hosts

在文件中添加服务器端IP地址和对应计算机名，中间用tab键隔开。

192.168.1.1	 robot

3.2 在服务器端新建终端，然后运行：

sudo gedit  /etc/hosts

在文件中添加PC端的IP地址及对应计算机名，中间用tab键隔开。

192.168.1.100	lzy

修改完成后，在各自终端下相互执行ping 对方计算机名或者IP看能否通讯。

4.配置bashrc

4.1 在服务器端，执行以下命令

sudo gedit ~/.bashrc

在末尾添加两行：

export ROS_HOSTNAME=服务器计算机名
export ROS_MASTER_URI=http://服务器计算机名:11311

4.2 在PC端，执行以下命令

sudo gedit ~/.bashrc

在末尾添加两行：

export ROS_HOSTNAME=本机的计算机名
export ROS_MASTER_URI=http://服务器的计算机名:11311

4.3 保存关闭后，在两机的终端分别运行

source ~/.bashrc

完成所有配置。