本篇主讲在用VS2012成功配置PCL1.7.2环境后,对table_scene点云进行离群点移除并可视化显示。
首先参照《PCL点云库学习教程》使用Statistical OutlierRemove滤波器移除离群点程序,代码详见如下:
#include <iostream>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/filters/statistical_outlier_removal.h>
int
main (int argc, char** argv)
{
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_filtered (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
// 填入点云数据
pcl::PCDReader reader;
// 把路径改为自己存放文件的路径
reader.read<pcl::PointXYZ> ("E:/PCLcode/PCLtest/table_scene_lms400.pcd", *cloud);//note:此处是PCD文件的绝对路径,最好放在此工程同一目录下
std::cerr << "Cloud before filtering: " << std::endl;
std::cerr << *cloud << std::endl;
// 创建滤波器对象
pcl::StatisticalOutlierRemoval<pcl::PointXYZ> sor;
sor.setInputCloud (cloud);//设置待滤波的点云
sor.setMeanK (50);//设置在进行统计时考虑查询点邻近点数
sor.setStddevMulThresh (1.0);//设置判断是否为离群的的阈值
sor.filter (*cloud_filtered);//执行滤波处理,保存内点到cloud_filtered
std::cerr << "Cloud after filtering: " << std::endl;
std::cerr << *cloud_filtered << std::endl;
//剩下的数据(内部点)将被存入磁盘
pcl::PCDWriter writer;
writer.write<pcl::PointXYZ> ("table_scene_lms400_inliers.pcd", *cloud_filtered, false);
//使用同样的参数,再次调用该滤波器,但是使用函数setNegative设置输出取外点,以获取离群点数据
sor.setNegative (true);
sor.filter (*cloud_filtered);
writer.write<pcl::PointXYZ> ("table_scene_lms400_outliers.pcd", *cloud_filtered, false);//将数据写回到磁盘
system("pause");
return (0);
}
执行成功后,在release下编译后,在release文件夹下会生成两个PCD文件:table_scene_lms400_inliers.pcd与table_scene_lms400_outliers.pcd,随后,采用简单可视化类cloud_viewer(不支持多线程)直接对点云可视化。
可视化代码如下:
#include<iostream>
#include<pcl\point_cloud.h>
#include<pcl\point_types.h>
#include<pcl\io\io.h>
#include<pcl\io\pcd_io.h>
#include<pcl\visualization\cloud_viewer.h>
using namespace std;
void
viewerOneOff (pcl::visualization::PCLVisualizer& viewer)
{
viewer.setBackgroundColor (1.0, 0.5, 1.0);//设置背景颜色
}
int main()
{
/
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>::Ptr cloud1(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>);
pcl::io::loadPCDFile("E:/PCLcode/PCLtest/table_scene_lms400_outliers.pcd", *cloud1); //加载想要显示的点云文件
pcl::visualization::CloudViewer viewer("Cloud Viewer");//创建viewer对象
//blocks until the cloud is actually rendered
viewer.showCloud(cloud1);//将pcb与viewer对象联系起来
viewer.runOnVisualizationThreadOnce (viewerOneOff);
while (!viewer.wasStopped())//要想让自己所创窗口一直显示,则加上 <code>while (!viewer.wasStopped()){ };</code>即可.
{
}
return 0;
}
通过以上操作,成功对table_scene进行去除离群点,并可视化直观显示。
图1 table_scene.pcd文件显示结果(没有去除离群点)
图2 table_scene_lms400_inliers.pcd(内点,已去除离群点)
图3 table_scene_lms400_outliers.pcd(离群点)