PCL库学习（10）_直通滤波的界面开发

本节是继《点云库PCL学习——QT5.7.0+VS2013+PCL1.8.0环境》章节的应用，将一步步搭建环境实现直通滤波的功能。
最终实现的简单界面如下：

1.在QT的ui界面拉入相应的控件

为了全面实现直通滤波，我拉入了以下控件：

1）现在以"RadioButton"控件为例，如果我要改变对象名称。可以在相应控件，右击，写入相应的标签即可。

2）"pushbutton"控件与其它控件有所区别，因为他要建立起信号与槽之间的通信。因此需要做以下工作：
（1）右击主界面，改变信号/槽

如上图，我有一个“clicked()”信号，触发一个"onPassThrough"的槽函数，所有的实现就在这个函数中实现。
（2）编辑信号/槽。
点击“编辑信号/槽”，右击“OK”往下拉动，会出现“配置连接”窗口。在这里选择clicked()，onPassThrough()。

配置完成后，点击OK，会出现如下：

至此，界面设置完毕。
3）保存设置并生成"ui_xxx.h"文件，最终将生成的ui_xxx.h代替以下位置的ui_***.h文件。

那么该文件怎么生成呢?“窗体”->“查看代码”->“保存”，文件名"ui_xxx.h",
保存替换目录中存在的"ui_xxx.h"。

将VS工程中的.ui_***.h文件删除，然后右击“Generated Files”->"添加”->“现有项”，选择保存后的“ui_xxx.h”，重新编译生成即可。

2.在VS中写入相应代码

2.1 ***.h文件

#ifndef PCLVISUALIZER_H
#define PCLVISUALIZER_H
#include "vtkRenderWindow.h"
#include <QtWidgets/QMainWindow>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/filters/passthrough.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>
#include<pcl/visualization/cloud_viewer.h>

#include "ui_pclvisualizer.h"

class PCLVisualizer : public QMainWindow
{
	Q_OBJECT

public:

	PCLVisualizer(QWidget *parent = 0, Qt::WindowFlags flags = 0);
	~PCLVisualizer();
private:																//主要用于创建变量、初始化部件、以及创建槽函数
	Ui::PCLVisualizerClass ui;
	pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud;                          //点云数据存储
	boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> viewer;		//
	
	//初始化vtk部件
	void initialVtkWidget();
	
	private slots:														//运行槽
	//创建打开槽                                                        槽函数onopen
	void onOpen();
	void onPassThrough();
};



#endif // PCLVISUALIZER_H

2.2 ***.cpp文件

#include <QFileDialog>
#include <iostream>
#include "pclvisualizer.h"

PCLVisualizer::PCLVisualizer(QWidget *parent, Qt::WindowFlags flags)
	: QMainWindow(parent, flags)
{
	ui.setupUi(this);
	//初始化
	initialVtkWidget();
	//连接信号和槽
	connect(ui.actionOpen, SIGNAL(triggered()), this, SLOT(onOpen()));
	connect(ui.pushButton, SIGNAL(clicked()), this, SLOT(onPassThrough()));
	
}


PCLVisualizer::~PCLVisualizer()
{

}

void PCLVisualizer::initialVtkWidget()																//在pclvusalizer.h定义的成员函数initialVtkWidget
{
	cloud.reset(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);

	viewer.reset(new pcl::visualization::PCLVisualizer("viewer", false));
	viewer->addPointCloud(cloud, "cloud1");
                              
	ui.qvtkWidget->SetRenderWindow(viewer->getRenderWindow());
	viewer->setupInteractor(ui.qvtkWidget->GetInteractor(), ui.qvtkWidget->GetRenderWindow());
	ui.qvtkWidget->update();
}


//读取文本型和二进制型点云数据
void PCLVisualizer::onOpen()                                                                         //在pclvisualizer.cpp定义的成员函数onopen
{																									 //读取*.pcd放进cloud中

	//只能打开PCD文件
	QString fileName = QFileDialog::getOpenFileName(this,
		tr("Open PointCloud"), ".",
		tr("Open PCD files(*.pcd)"));

	if (!fileName.isEmpty())
	{
		std::string file_name = fileName.toStdString();
		//sensor_msgs::PointCloud2 cloud_1;
		pcl::PCLPointCloud2 cloud_1;
		Eigen::Vector4f origin;
		Eigen::Quaternionf orientation;
		int pcd_version;
		int data_type;
		unsigned int data_idx;
		int offset = 0;
		pcl::PCDReader rd;
		rd.readHeader(file_name, cloud_1, origin, orientation, pcd_version, data_type, data_idx);

		if (data_type == 0)																			//点云数据类型0。
		{
			pcl::io::loadPCDFile(fileName.toStdString(), *cloud);
		}
		else if (data_type == 2)																	//点云数据类型2。
		{
			pcl::PCDReader reader;
			reader.read<pcl::PointXYZ>(fileName.toStdString(), *cloud);
		}

		viewer->updatePointCloud(cloud, "cloud1");
		viewer->resetCamera();
		ui.qvtkWidget->update();
	}

}
void PCLVisualizer::onPassThrough()
{
	bool FilterLimitsNegative;
	std::string FilterFiledName;
	pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_filterd_1(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
	pcl::PassThrough<pcl::PointXYZ> pass;
	pass.setInputCloud(cloud);
	if (ui.radioButton_FilterFieldName_X->isChecked())
		pass.setFilterFieldName("X");
	if (ui.radioButton_FilterFieldName_Y->isChecked())
		pass.setFilterFieldName("Y");
	if (ui.radioButton_FilterFieldName_Z->isChecked())
		pass.setFilterFieldName("Z");
	pass.setFilterLimits(ui.lineEdit_FilterLimits_from->text().toFloat(), ui.lineEdit_FilterLimits_to->text().toFloat());
	if (ui.radioButton_FilterLimitsNegative->isChecked())
		pass.setFilterLimitsNegative(true);
	else
		pass.setFilterLimitsNegative(false);
}