PCL之文件读写

文章目录

• • 读文件
  • 写文件
  • PCD文件

前问提要：PCL1.12安装+VS2019环境配置+测试程序：斯坦福兔子
相关源码：PCL环境配置以及测试案例，显示斯坦福兔子

读文件

在上一节，其实已经使用了读取数据的功能，即调用函数loadPCDFile。在PCL中，除了loadPCDFile之外，还可以通过PCDReader读取文件。

其中，loadPCDFile的方法为

void readByLoadPCDFile() {
	PointCloud<PointXYZ>::Ptr cloud(new PointCloud<PointXYZ>);
	char strfilepath[256] = "rabbit.pcd";
	io::loadPCDFile(strfilepath, *cloud);
}

 
 

注意，本文所有代码需导入如下头文件和命名空间。

#include<iostream>
#include<pcl/io/pcd_io.h>
#include<pcl/visualization/cloud_viewer.h>
using namespace pcl;                      

 
 

如用PCDReader读取，则其代码为

void readByReader() {
    PCDReader reader;
    PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new PointCloud<PointXYZ>);
    reader.read("rabbit.pcd", *cloud);    //读取pcd文件，用指针传递给cloud
    std::cout << "the rabbit has: " << cloud->points.size() 
        << " data points." << std::endl;
}
//输出为the rabbit has: 35947 data points.

 
 

如果查看源代码，可以看到

template<typename PointT> inline int
loadPCDFile (const string &file_name, PointCloud<PointT> &cloud){
   PCDReader p;
   return (p.read (file_name, cloud));
}

 
 

可见loadPCDFile也是调用了PCDReader。

写文件

写入和读取互为反函数，PCL同样提供了savePCDFile和writer.write两种方案。

区别在于，在保存点云文件时，可以选择另存为ASCII格式，或者二进制格式，调用函数如下

io::savePCDFile<PointXYZ>("rabbit_default.pcd", cloud); //默认二进制方式保存
io::savePCDFileASCII<PointXYZ>("rabbit_ASCII.pcd", cloud); //ASCII方式保存
io::savePCDFileBinary<PointXYZ>("rabbit_bin.pcd", cloud); //二进制方式保存

 
 

void readAndWriteRabbit() {
	PointCloud<PointXYZ>::Ptr cloud(new PointCloud<PointXYZ>);
	char strfilepath[256] = "rabbit.pcd";
	io::loadPCDFile(strfilepath, *cloud);
  io::savePCDFile<PointXYZ>("rabbit_default.pcd", *cloud);
  io::savePCDFileASCII<PointXYZ>("rabbit_ASCII.pcd", *cloud); //ASCII方式保存
  io::savePCDFileBinary<PointXYZ>("rabbit_bin.pcd", *cloud); //二进制方式保存
}

 
 

然后debug文件夹下会多出这三个文件

size	file
1,022,375	rabbit.pcd
1,089,422	rabbit_ASCII.pcd
431,536	rabbit_bin.pcd
1,089,422	rabbit_default.pcd

可见，默认的保存格式是ASCII格式，而二进制格式的优势则是更加节省空间。

PCD文件

由于ASCII文件是可以阅读的，故可用记事本打开，查看其内容

# .PCD v0.7 - Point Cloud Data file format
VERSION 0.7
FIELDS x y z
SIZE 4 4 4
TYPE F F F
COUNT 1 1 1
WIDTH 35947
HEIGHT 1
VIEWPOINT 0 0 0 1 0 0 0
POINTS 35947
DATA ascii
-1.10698 3.2723939 -0.44724101
-1.80195 3.367094 -0.704211

 
 

PCD由头文件和点云数据构成，从其数据组织可以看出，DATA ascii之前都算作头文件，在此之后，每一行都是三个浮点数，应该是点云数据无疑了。

头文件的可读性也很强，其中VERSION表示版本；POINTS表示点数；DATA表示文件格式。相比之下，其他数据的单词也都认识，但需要略微讲解一下

• FIELDS x y z：表示每个点都有xyz三个维度信息；如写为FIELDS x y z rgb，则除了xyz之外还有颜色信息，以此类推。
• SIZE 4 4 4：表示x, y, z在存储时都用了4个字节，可见是int或float类型。一般来说，1个字节是char，2个字节是byte，8个字节是double。
• TYPE F F F：表示x, y, z都是浮点型，考虑到占4个字节，所以是float。
  • I表示有符号类型，如int8(char), int16(short), int32(int)
  • U表示无符号整型uint8(unsigned char), uint16(unsigned short), uint32(unsigned int)
  • F表示浮点类型float, double。
• COUNT 1 1 1：表示x, y, z每个维度都只包含1个元素。
• HEIGHT 1：表示这是一个无序集合；当值不为1时，表示数据集的行数(高度)。
• WIDTH 35947： 表示数据集的列数(宽度)为35947，由于行数为1，从而这是个无序集，所以其点数也为35947。