【chatgpt代码系列】三角函数式速度曲线规划

以下是一个简单的三角函数式速度曲线规划的C++代码示例：

#include <iostream>
#include <cmath>
using namespace std;

const double PI = 3.14159265358979323846; // 定义π常量

// 三角函数式速度曲线规划函数
double triangleFunction(double v_max, double a_max, double t, double T)
{
    double v = 0;
    double a = a_max * PI * T / t; // 加速度
    double t0 = t / 2.0 - T; // 匀速过程持续时间
    if (t0 < 0)
    {
        t0 = 0;
        T = t / 2.0; // 重新计算 T
        a = v_max / T; // 重新计算加速度
    }
    if (t < 2 * T)
    {
        v = a * t / 2.0; // 加速度阶段
    }
    else if (t <= 2 * T + t0)
    {
        v = v_max; // 匀速阶段
    }
    else
    {
        v = v_max - a * (t - 2 * T - t0) / 2.0; // 减速度阶段
    }
    return v;
}

int main()
{
    double v_max = 10.0; // 最大线速度
    double a_max = 5.0; // 最大加速度
    double T = 2.0; // 加速度和减速度阶段持续时间
    double t = 0.0; // 时间变量

    while (t < 6 * T) // 一共运行 6 个 T 的时间
    {
        double v = triangleFunction(v_max, a_max, t, T);
        cout << "Time: " << t << "\tVelocity: " << v << endl;
        t += 0.1; // 每次增加时间 0.1
    }

    return 0;
}

该代码实现了一个在给定最大线速度和最大加速度下，根据三角函数式来计算速度曲线的函数，并在程序中进行了调用。在主函数中，我们不断调用该函数来计算速度的变化情况，并输出时间和速度信息。可以通过修改最大线速度、最大加速度、加速度/减速度阶段的持续时间等参数，来验证不同情况下该算法的效果。