问题:
你可能无法在每个时间步重新观察地标
你可能观察到某物当作地标,但无法再次看到它
你可能错误地把一个地标关联到先前看到的地标
解决方法:
第一个规则:某个landmark出现N次后才被认为有效。
最近邻方法
- 当你获得一个新的激光扫描,使用landmark extraction提取所有可见的landmarks
- 关联每个提取的landmark到最近的(数据库中我们已经看见超过N次的)landmark
- 每一对关联(提取的landmark,数据库中的landmark)通过一个有效确认域.
- 如果关联对通过有效确认域,它一定是我们已经重新观察到的同一个landmark,所以在数据库中增加我们看见它的次数。
- 如果关联对未通过有效确认域,在数据库中添加这个landmark作为一个新landmark,并设置我们看见它的次数为1
计算最近landmark的最简单方法是计算欧几里得距离,其他方法包括计算马氏距离(更好但更复杂)。
在RANSAC算法中landmark通常离得很远,故适合使用欧几里得距离。