机器人手眼标定（川崎与发那科区别）

机械臂末端参数（opencv）：

对于六轴机械臂而言，在控制器端通常会有六个参数表征当前机械臂末端的状态(x, y, z, rx, ry, rz)，其中(x, y, z)表示以机械臂的基座为原点(0, 0, 0)的OXYZ坐标系下机械臂工具的坐标值，其中地面为xoy面，垂直方向为z轴，而(rx, ry, rz)表示末端工具分别围绕基座的x、y以及z轴旋转的角度，即欧拉角(eular)。

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发那科机器人：

变化值（X，Y，Z，W，P，R）

刀具坐标系用来定义刀尖点（TCP）的位置和刀具姿势的坐标系。刀具坐标系通常以TCP为原点，将刀具方向取为Z轴，未定义刀具坐标系时，将基坐标系来替代该坐标系。刀具坐标系由刀尖点（TCP）的位置（X、Y、Z）和刀具的姿势（W、P、R）构成。刀尖点（TCP）的位置通过相对基坐标系的刀尖点的坐标值x、y、z来定义，刀具姿势通过基坐标系的X轴、Y轴、Z轴周围的旋转角W、P、R来定义。

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川崎机器人：

变化值（X，Y，Z，O，A，T）
指机器人工具坐标系相对于基础坐标系的变化值。位置由基础坐标系的TCP的XYZ指给定，定向由基础坐标系的工具坐标的欧拉OAT角度给定。通常使用的转换值是：工具变换值，描述工具坐标系相对于空坐标系的姿态，基于工件的变化值，描述工具坐标系相对于工件坐标系的姿态。