姿态解算导读

最新推荐文章于 2022-03-14 09:53:30 发布

吐泡泡的柠檬

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分类专栏：滤波器文章标签：姿态解算 IMU 数据融合

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关于姿态解算

https://www.bilibili.com/video/av13035245/
视频介绍了
1.基于四元数的空间姿态描述，
2.四元数的求解（一阶龙格库塔法）
3.数据融合算法
4.并分析了代码

http://www.olliw.eu/2013/imu-data-fusing/
很好的一篇博文，介绍了互补滤波，卡尔曼滤波，和Mahony滤波的相同点和不同点，没想到它们可以化成一样的形式。又根据有无漂移估计分为一阶和二阶滤波器。这篇博文后面的参考文献都是干货啊！！！

https://blog.csdn.net/ZingHd/article/details/79808482
低通滤波器

https://blog.csdn.net/u012763833/article/details/50650995
四元素，欧拉角，旋转矩阵相互转换

确定要放弃本次机会？

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吐泡泡的柠檬

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【导读】四足机器人运动控制导读

qq_35635374的博客

12-10

2447

四足机器人运动运动控制系统及相关算法、导航系统及相关算法本人硕毕论文发表后再更

足式机器人&机械臂控制合集

qq_35635374的博客

10-11

474

认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对足式机器人&机械臂控制合集做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容。

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使用 QUEST 算法的绝对方向：高效绝对方向求解器-matlab开发

05-29

该函数计算方向和平移，以实现之间的转换两个对应的 3D 点集 pi 和 qi 使它们通过 qi = R*pi + t 相关联。它基于 Shuster 的 QUEST 算法，这是一种流行的航天技术，用于估计态度，在 MD Shuster 和 SD Oh 中描述：“从Vector Observations”，《制导与控制杂志》，第 4 卷，第 1 期，1981 年 1 月至 2 月，第 70-77 页。见http://www.malcolmdshuster.com/Pub_1981a_J_TRIAD-QUEST_scan.pdf 另见 M. Lourakis 和 G. Terzakis：“重新审视有效的绝对方向”，Intl。会议。关于智能机器人和系统 (IROS)，2018 年。另外，我有一个基于 FOAM 算法的绝对方向代码： https://www.mathworks.com

【飞行器】基于matlab多源信息融合算法多旋翼无人机组合导航系统【含Matlab源码 1267期】

订阅付费专栏（初级版），可赠送该付费专栏任意代码1份；

08-27

4087

多源信息融合算法多旋翼无人机组合导航系统完整的代码，方可运行；可提供运行操作视频！适合小白！

四旋翼飞行器的姿态解算小知识点

热门推荐

11-24

3万+

笔者最近在做四旋翼飞行器的研究工作，所以在这里总结一下关于姿态解算的小知识点。知识点比较零碎，涉及到：飞行器导航的基本原理、四元数的理解、加速度计和陀螺仪的理解、欧拉角的理解、飞行器的数据融合方案、卡尔曼滤波等。不足之处还望多多指教，目前的工作进展是已经将硬件搭建出来，正在撰写飞行控制代码。欢迎个人前来讨论和批评指出~

姿态解算算法推导

qq_45420611的博客

03-16

4878

学习视频：https://www.bilibili.com/video/BV1V7411g7h7?p=6&spm_id_from=pageDriver 一、四元数、欧拉角、方向余弦阵在姿态解算中使用姿态角是由旋转产生的，一般旋转有4种表示方式:方向余弦矩阵表示、欧拉角表示、轴角表示、四元数表示。其中方向余弦矩阵表示适合变换向量，欧拉角最直观，轴角表示适合几何推导，而在组合旋转方面，四元数表示最佳。因为姿态解算需要频繁组合旋转和用旋转变换向量。所以我们使用四元数来保存飞行器的姿态（也就是飞机在地球

matlab实现姿态算法,常用姿态解算算法MATLAB仿真与C代码

weixin_39573512的博客

03-17

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应用介绍此项目是常用姿态解算算法MATLAB仿真与C代码。下面展示一部分代码：// This is part of UAVXArm.// UAVXArm is free software: you can redistribute it and/or modify it under the terms of the GNU// General Public License as ...

无人机周边优质资源整理（汇总用得上的网站）

雨路欣飞

06-01

1183

1、如果想重新温习pixhawk框架，可参考pixhawk博客导读如果你对于pixhawk的花样功能的使用不是很清楚，可以看下这里，总结的很是全面。PX4开发指南 2、对于使用QT开发地面站，QT的相关骚操作可看看QT开发爱好者 3、对于美观地面站，相关图标可从爱看图标网免费下载 4、对于开发相关软件，APP之类的可参考国内的开源项目大全-开源中国社区或许有值得你参考的 ...

业内首发车道级导航背后——详解高精定位技术演进与场景应用

高德技术

11-06

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导读10月30日，华为联合高德、千寻发布了业内首家面向手机用户的车道级导航应用。在这背后是高精度定位技术不断演进发展，最终走向成熟量产的过程。本文将结合高德地图在车道级导航及自动驾驶等领...

自动驾驶中高精地图的大规模生产：视觉惯导技术在高德的应用

阿里云云栖号

08-02

2062

导读：导航、驾驶辅助、自动驾驶等技术的不断发展对地图的精细程度提出了更高的要求。常规的道路级地图对于智能交通系统存在很多不足，针对自动驾驶应用的需求，我们提出了利用视觉惯导技术制作高精地图的方法。本文将首先介绍视觉和惯导的主流设备，视觉惯导融合的框架和关键技术，高德在基于视觉方式生成高精地图道路标志和地面标识要素的计算方案，最后总结了这项技术在高精地图精度上所面临的挑战和未来发展方向。视觉...

kalman滤波基础及matlab仿真_MPU6050 姿态解算系列四：线性 Kalman 滤波

weixin_39857480的博客

11-28

1897

背景介绍：MPU6050 姿态解算系列目的是让初学者容易入门，所以表述上一直淡化有难度的数学语言而改用“文字语言的数学形式”。Kalman 滤波涉及的数学内容比较多，网上有很多讲卡尔曼滤波原理的文章，数学功底欠佳的读者可能看不懂。Sugar 本篇的目标是：用更通俗易懂的方式表达“线性 Kalman 滤波的效果”，让读者不需要太深的数学功底就能知道线性 Kalman 滤波的作用。思维铺垫K...

四旋翼飞行器姿态解算算法入门视频教程

Rick_Grimes的博客

08-09

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1、关于四旋翼飞行器设中Mahony互补滤波算法解算姿态的一点点讲解，和个人的一些心得，不是飞行器设计专业，视频比较浅显，最初是为了学校课程实训做的入门视频，所以没敢过于深入。如有错误欢迎交流，联系方式在视频开始。 2、由于没有麦，用渣渣笔记本录制，又转成mp4格式，而且由于小区停电，跑到网吧包间录制的，因此音质比较差，建议音量在50%一下，将就着可以听。

Matlab机器人仿真（六）：利用位置描述解算位姿矩阵

qq_40969179的博客

03-14

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利用空间描述得出位姿矩阵p，一、函数讲解 rpy2tr ：对SE(3)齐次变换的滚-俯仰-偏航角 T = rpy2tr(ROLL, PITCH, YAW, OPTIONS) （Roll:滚角；Pitch：俯仰角；Yaw：摆角）分别绕Z, Y, X轴旋转以角度计算角度(默认弧度) options:‘xyz’：绕X, Y, Z轴旋转(用于机器人抓手)； ‘ZYX’:绕Z, Y, X轴旋转(对于移动机器人，默认)； ‘yxz’:绕Y, X, Z轴旋转(用于相机)； ‘arm’:绕X, Y, Z轴旋转(用于机器

姿态解算

void_xinyue的博客

03-21

2526

1.MPU6050 软件姿态解算。首先呢，我们在做完智能车比赛之后就萌发了再做一个四旋翼的想法，当然也是想参加来年的全国电设。我们选用MPU6050作为传感器，MPU6050是一款三轴陀螺仪，三轴加速度计芯片，自动反馈三个轴上的角速度和加速度分量。拿这些数据怎么去变成我们所需要的对于四轴的控制量呢，我们需要通过这个6个数据分量融合成三个方向的欧拉角（YAW,ROLL,PITCH）。这个过程，称之为...

求用四元数法进行姿态解算的matlab程序

zhaoyiqing104的专栏

05-11

8722

谢谢，不胜感激

imu matlab,IMU姿态解算matlab

weixin_35040154的博客

03-16

1618

【实例简介】IMU姿态解算matlabIMU姿态解算matlabIMU姿态解算matlab【实例截图】【核心代码】GaitTrackingWithx-IMU└── Gait Tracking With x-IMU├── AHRS.m├── Datasets│ ├── spiralStairs.BIN│ ├── spiralStairs_CalInertialAndMag.csv│ ├─...

姿态解算解析

weixin_30511107的博客

07-02

992

用四元素法进行姿态解算，其步骤如下： 1. 四元素初始化（第一次解算时计算） ①静止状态下由加速度，磁力计值求取初始${\rm{roll}}\gamma $、${\rm{pitch}}\theta $、${\rm{hdg}}\psi $： $\gamma = {\rm{ arctan}}\frac{{{\rm{ - ay}}}}{{{\rm{ - az}}}}$ $\theta = ...

IMU 姿态解算博文汇总

nicole088的专栏

02-23

3056

IMU 资料汇总

Java 代码实现了一个简单的文本编辑器-可运行