使用QT插件进行ROS开发

介绍

      QT是我经常使用的一款IDE，在我们的机器人项目全面转向使用ROS后，我就想能不能使用QT进行ros编程，因为使用RoboWare给我的体验很不好，可能是电脑配置较低的原因，RoboWare会经常性卡死崩溃（这只是我个人感受）。在一次参加比赛时学长教给我一种在ROS下使用qt插件的方法，但当时忙于赶进度没有及时记录，这几天在网上搜了一些安装方法，在次记录下来以供今后查阅，也希望能帮助到一些遇到和我这个同样问题的人。

      首先推荐一个非常好的关于ROS机器人的中文网站：创客智造 ，这个网站相信国内大部分学习ROS的同学都知道，但在上面介绍的ROS+QT开发的文章中进行到安装插件的步骤时：

sudo apt-get install qt57creator-plugin-ros

   会遇到如下报错：

The following information may help to resolve the situation:
The following packages have unmet dependencies:
 qt57creator-plugin-ros : Depends: qt59creator (>= 4.4.1) but it is not going to be installed
E: Unable to correct problems, you have held broken packages.

       这个问题我并有追查下去，因为上一次遇到这个问题时我研究了两天并没有什么好的解决办法，接下来参考的博客是：如何使用Qt插件在Qt中进行ROS开发

       但是在这个博客中提供的安装的脚本我下载不下来，在继续寻找的过程中找到了官方的安装方法，安装成功。在这里附上官方的安装链接：

https://ros-industrial.github.io/ros_qtc_plugin/_source/How-to-Install-Users.html

安装步骤

     打开官网，在这里我的系统是Ubuntu14.04 + ros indigo, 所以选择对应的Installer下载，在这里我下载的是Offline版本，虽然官方建议下载Online版本，但是经过我的测试下载安装Offline版本明显更快。Offline版本大概103MB。

下载后按照官网教程，点击属性，在权限部分选择允许执行：

                     

然后双击执行，按照官网教程安装即可。

具体的使用方法还是要参考该链接如何使用Qt插件在Qt中进行ROS开发 。