【ROS-I wiki翻译（四）】ROS-I教程（节译）

原网页： Industrial -Tutorials

1. ROS-Industral 教程概述

ROS-Industrial 包括很多软件包，软件包可以分为两类：通用软件包和供应商特定软件包。通过软件包的wiki链接可以找到软件包的介绍。
如果你对这个教程有疑问或者建议，可以在论坛ROS-Industrial category上留言联系我们。
应将与特定供应商堆栈相关的BUG报告给该堆栈的问题跟踪器，请参阅包页面以获取链接。 所有其他问题都可以提交给通用问题跟踪器。 使用GitHub报告BUG或提交功能请求。 [查看活动问题]

2. 通用 ROS-Industrial

接下来介绍 ROS-Industrial 的通用功能、库、消息，等等。

2.1 训练课程

推荐 ROS 和 ROS-Industrial 的新手用一下训练课程。
开发者基础训练课程——ROS-I课程，适用于从基本Linux开始的C ++程序员，并以支持视觉的拾取和放置项目结束。 包括幻灯片，分步练习和测试代码。

2.2 通用

以下教程涵盖了各种 ROS-I 的主题。教程没有特定的顺序。

1. 创建一个工业机器人的URDF模型
   逐步为工业机器人创建统一机器人描述格式（URDF）。

2. 创建一个工业机器人的MoveIt包
   逐步为工业机器人创建MoveIt包。 MoveIt包为机器人提供了碰撞感知路径规划。

3. ROS-I 机器人支持包
   本教程将概述组成ROS-Industrial机器人支持包的文件和目录，并说明如何正确使用此类软件包提供的功能。

4. 使用TCP套接字库创建关节位置流接口
   使用ROS-Industrial TCP套接字库在工业控制器上创建联合位置流接口。 该界面适用于基本运动和概念验证集成。

5. 使用IK Fast创建运动学解决方案
   本教程介绍如何使用OpenRAVE中的IKFast模块为机器人自动创建快速、封闭形式的分析运动学解决方案。

2.3 工业标定工具箱

1. 固有摄像机校准（过程校准）

   This tutorial shows how to use the intrinsic camera calibration package to compute the camera intrinsic parameters using a rail guide and calibration target. The procedure uses a slightly different cost function than OpenCV and Matlab. It relies on knowing the distance the camera is moved between successive images. When performed precisely, the routine is both quicker because it requires fewer images and more accurate because the parameters have lower co-variance.

2. 有目标的多相机外参校准