（曲率系列2：）Paper6：Curvature Estimation of 3D Point Cloud Surfaces Through the Fitting of Normal

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简单说明原理就是：用一个点邻域内点的法向量计算该点的法曲率，根据欧拉公式得法曲率与主曲率的关系，最后用最小二乘优化得到主曲率。（通过拟合正截面曲率估算三维点云曲面的曲率，正截面曲率就是法曲率）

不管他概念说的有多抽象，反正最终处理的只是数学上定义的xyz的三维坐标而已。

问：就这个啊，i表示p点周围的邻域是从1到m，那么n没有具体含义就是表示与法线有关的计算？，n是法线我知道，我的意思就是这里的下标n没有变化，不像i一样从1到m的变化，n就一直是n，是为了说明法曲率的计算是与法线有关的？

答：是的。

问：一个P点和其邻域内的一个点计算出来的