realsense放入ROS中

基于ROS的Intel RealSense安装（官网链接：https://github.com/intel-ros/realsense）
1.创建工作区：

     mkdir -p ~/catkin_ws/src
     cd ~/catkin_ws/src/

2.下载源程序到src:
git clone https://github.com/intel-ros/realsense.git
3.编译：

     catkin_init_workspace
     cd ..
     catkin_make clean
     catkin_make -DCATKIN_ENABLE_TESTING=False -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
     catkin_make install

4.创建环境变量：

     echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
     source ~/.bashrc

5.启动相机节点：
roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch
6.开启新的一个终端启动rviz:
rosrun rviz rviz
附：rviz安装
1.安装：

     sudo apt-get install ros-kinetic-rviz
     rosdep install rviz
     rosmake rviz

2.运行：
2.1打开一个终端：roscore
2.2打开一个新的终端：rosrun rviz rviz