STM32定时器笔记

stm32F103C8T6

基于江科协议的教程做的笔记

定时器中断

定时器简介

TIM（Timer）定时器

•定时器可以对输入的时钟进行计数，并在计数值达到设定值时触发中断

•16位计数器、预分频器、自动重装寄存器的时基单元，在72MHz计数时钟下可以实现最大59.65s的定时

•不仅具备基本的定时中断功能，而且还包含内外时钟源选择、输入捕获、输出比较、编码器接口、主从触发模式等多种功能

•根据复杂度和应用场景分为了高级定时器、通用定时器、基本定时器三种类型

STM32定时器支持级联功能，

stm32c8t6具有四个定时器：TIM1、TIM2、TIM3、TIM4

定时器结构

基本定时器

上图有三个最重要的寄存器，预分频器、计数器、自动重装载寄存器，它们构成了最基本的计数计时电路，所以这一块电路叫做时基单元，预分频之前，连接的就是基准计数时钟的输入，然后来到控制器复位，由于基本定时器只能选择内部时钟，可以认为CK—PSC连接到了CK—INT，内部时钟的来源是RCC_TIMxCLK，这里的频率值一般是系统的主频72MHz，PSC预分频器，可以对72MHZ的计数时钟进行预分频，如这个寄存器写0就是不分频，或者就是1分频，这时候输出频率等于输入频率等于72MHz，写1就是2分频，输出就等于72/2=36Mhz，依次类推，所以预分频的值和实际分频系数相差了1，即实际分频系数 = 预分频系数 + 1。这个预分频器是16位的，所以最大值是65535，也就是65536分频。这就是预分频器，对输入的基准频率提前进行一个分频的操作。

然后是计数器，计数器可以对预分频后的计数时钟进行计数，计数时钟每来一个上升沿，计数器的值就加1，这个计数器也是16位的，可以从0一直加到65535。自动重装寄存器，存储目标值，这个寄存器也是16位的，存的就是我们写入的计数目标。右边的向上折线箭头，达到计数值后，就出触发中断，一般叫这个为更新中断，这个更新中断之后就会通往NVIC，我们在配置NVIC的定时器通道，那定时器的更新中断就能得到CPU的响应了。向下的线头，代表会产生一个事件，这里对应的事件就叫做更新事件，更新事件不会触发中断，但会触发内部其他电路的工作。

主从触发模式：它能让内部的硬件在不受程序的控制下实现自动运行，在某些情景下，将会极大的减轻CPU的工作负担，在使用DAC的时候，可能会用DAC输出一段波形，那就需要每隔一段时间来触发DAC，让它输出下一个电压点。使用这个主模式，可以把这个定时器 的更新事件映射到这个触发TRGO的位置，然后TRGO直接接到DAC的触发转换引脚上，这样，定时器的更新就不需要再通过中断来触发DAC转换了。仅需要把更新事件通过主模式映射到TRGO，然后TRGO就会直接触发DAC。

通用定时器

首先中间最核心的部分还是时基单元，这里和基本定时器是一样的，由预分频器、计数器、自动重装寄存器组成，每部分的工作流程基本和定时器一样，预分频器对时钟分频，计数器计数，自动重装寄存器设置计数的目标，达到计数目标时，计数器清零、更新中断、更新事件。通用定时器不仅支持向上计数，还支持向下计数和中央对齐模式。

时基单元上面的部分是内外时钟源选择和主从触发模式的结构，通用定时器，时钟源不仅支持选择内部的72MHZ时钟，还可以选择外部时钟，如：来自TIMx_ETR引脚上的时钟，ETR的位置参考引脚表。ETR引脚上可以接一个外部时钟，然后配置一下内部的极性选择、边沿检测和预分频器电路，再配置一下滤波电路，这些电路可以对外部时钟进行整形，最后，滤波后的信号分两路，上面一路ETRF进入触发控制器，紧跟着就可以选择作为时基单元的时钟了，这一路当做外部时钟来使用的时候，叫做外部时钟2。除了外部ETR引脚可以提供时钟，下面一路TRGI也可以提供时钟，主要用作触发输入来使用，可以触发定时器的从模式，这一路当作外部时钟的时候，叫做外部时钟1。通过这一路的外部时钟有：第一个ETR引脚，ETR即可以通过ETRF当做时钟，也可以通过TRGI当作时钟。第二个是ITR信号，这一部分的时钟信号是来自其他定时器的，这里可以看出，主模式的TRGO可以通往其他定时器的，通往其他定时器的时候，就接到了其他定时器的ITR引脚上，ITR0~ITR3来自其他四个定时器的TRGO，通过这一路可以实现计时器级联的功能。第三个还可以选择TI1F-ED，这里连接了输入捕获单元的CH1引脚，也就是从CH1引脚获得时钟，后缀+ED就是边沿的意思，通过这一路的时钟，上升沿和下降沿均有效。第四个，还可以通过TI1FP1和TI2FP2获得，其中TI1FP1连接到了CH1引脚的时钟，TI2FP2连接到了CH2引脚的时钟。总结：外部时钟模式1的输入可以是ETR引脚、其他定时器、CH1引脚的边沿、CH1引脚、CH2引脚。最右上边TRGO就是定时器的主模式输出，这部分可以把一些事件映射到TRGO引脚上，用于触发其他定时器、DAC、ADC。

时基单元下右面的一部分是输出比较电路，总共四个通道，分别对应CH1和CH4，可以用于输出PWM波形，驱动电机，左边则是输入捕获电路，也有四个通道，对应的也是CH1~CH4,可以用于测输入方波的频率，中间的寄存器是捕获/比较寄存器，是输入捕获和输出比较电路共同的，输入捕获和输出比较不能同时使用。

高级定时器

相对于通用定时器，高级定时器只有一小部分变化（黄线部分），申请中断的地方加了一个重复次数计数器，可以实现每隔几个计数周期，才发生中断、事件，相当于对输出信号进行了一次分频，DTG是死区生成电路，右边的输出电路变为了两个互补的输出，可以输出一对互补的PWM波，是为了驱动三相无刷电机。

定时器中断基本结构配置

定时中断和时钟源选择，重要的还是PSC预分频器、CNT计数器、ARR自动重装器，下面是运行控制，左边是为时基单元提供时钟的部分，可以选择RCC提供的内部时钟，也可以选择ETR提供的外部时钟模式2，还可以选择触发输入当作外部时钟，即外部时钟模式1，对应的有ETR外部时钟，ITRx其他定时器、Tix捕获通道，最后还有一个编码器模式，一般时编码器独用的模式，普通时钟用不到。右边中断输出控制、NVIC，这里就是计时时间到，产生更新中断后的信号去向，如果时高级定时器的话，还会多一个重复计数器，这里中断信号会现在状态寄存器置一个标志位，这个标志位会通过中断输出控制，到NVIC申请中断。这个中断输出控制就是一个中断输出的允许位，需要某个中断就需要允许一下。

配置步骤：

第一步：RCC开启时钟

第二步：选择时基单元的时钟源。

第三步：配置时基单元 //PSC、ARR、计数模式

第四步：配置输出中断配置，允许中断输出到NVIC //打开更新中断

第五步：配置NVIC，在NVIC里打开定时器通道，并分配一个优先级 //NVIC分组、NVIC配置

第六步：运行控制

代码实例（定时1s）

#include "stm32f10x.h"                  // Device header


void Timer_Init(void)
{
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2,ENABLE);
	
	TIM_InternalClockConfig(TIM2); //选择时钟
	
	TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;		//不分频
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;//向上计数
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 10000-1; //重装值
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 7200-1;  //预分频
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;  //重复计数
	TIM_TimeBaseInit(TIM2,&TIM_TimeBaseInitStructure);

	TIM_ClearFlag(TIM2,TIM_FLAG_Update);		//清除原有标志位
	TIM_ITConfig(TIM2,TIM_FLAG_Update,ENABLE);		//打开更新中断
	
	NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);  //NVIC分组
	
	NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM2_IRQn;  //中断通道
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;		//打开
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 2;		//抢占优先级
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1;		//响应优先级
	NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
	
	TIM_Cmd(TIM2,ENABLE);
}

OC简介

OC（Output Compare）输出比较

输出比较可以通过比较CNT与CCR寄存器值的关系，来对输出电平进行置1、置0或翻转的操作，用于输出一定频率和占空比的PWM波形

每个高级定时器和通用定时器都拥有4个输出比较通道

高级定时器的前3个通道额外拥有死区生成和互补输出的功能

PWM简介

PWM波形是一个数字输出信号，也是由高低电平组成，是连续变化的电平信号，使用这个PWM波形，是用来等效地实现一个模拟信号地输出。PWM地应用场景必须是一个惯性系统，上左图高低电平跳变地数字信号，可以等效为中间这个虚线所表示地模拟量。上面时间电平长一点，下面时间短一点地时候，等效模拟量偏向于上面，上面短一点，下面长一点，等效模拟量偏向于下面。

Ts：代表高低电平变换周期的时间。倒数就是频率。

占空比：Ton/Ts Ton就是高电平的时间，Ts是一个周期的时间，一般用百分比表示，例如：50%，那就是一个高电平占一个周期的一半，占空比20%,那就是高电平占整个周期的20%。占空比越大，那等效的模拟电压就越趋近于高电平，占空比越小，那等效的模拟电压就越趋近于低电平。

分辨率：它等于占空比变化边距，就是占空比变化的精细程度。

输出比较通道

左边是CNT计数器和CCR1第一路的捕获/比较寄存器，它两进行比较，当CNT>CCR1，或者当CNT == CCR1，就会给输出模式控制寄存器传一个信号，然后输出模式控制寄存器就会改变它输出OC1REF的高低电平，REF信号实际上就是指这里信号的高低电平，上面还有一个ETRF输入，是定时器的一个小功能，接着REF信号可以去主模式控制器，可以把REF映射到主模式的TRGO输出上。第二路REF到达极性选择，给CC1P写0或者写1实现电平信号反转或者不反转。接着是输出使能，最后是OC1引脚，就是CH1通道的引脚。

输出比较模式

输出比较的8种模式，也就输出模式控制器里面的执行逻辑，这个模式控制器的输入是CNT和CCR的大小关系，输出是REF的高低电平，可以选择多种模式更加灵活地控制REF输出，这个模式可以通过寄存器来进行配置。

第一个模式：冻结，CNT=CCR时。REF保持原状态，切换为冻结模式后，输出就暂停了，高低电平维持暂停时刻，保持不变。

匹配置有效电平、匹配置无效电平、匹配电平反转：有效电平和无效电平，一般说高级定时器地说法，是和关断、刹车、这些功能配合表述地，置有效电平就是高电平，置无效电平就是低电平，

强制为无效电平、强制为有效电平：CNT与CCR无效，REF强制为无效电平（低电平）或为有效电平（高电平）。

PWM模式1：并且计数器为向上计数地情况下，CNT<CCR时，REF置有效电平（高电平），CNT>=CCR时，REF置无效电平（低电平）；当向下计数地时候，CNT>CCR时，REF置无效电平（低电平），CNT<=CCR时，REF置有效电平（高电平）。

PWM模式2：并且计数器为向上计数地情况下，CNT<CCR时，REF置无效电平（低电平），CNT>=CCR时，REF置有效电平（高电平）；当向下计数地时候，CNT>CCR时，REF置有效电平（高电平），CNT<=CCR时，REF置无效电平；（低电平）。

PWM配置结构

首先是左上角，是时基单元和控制部分，再左边是时钟源选择，下面是输出比较单元，一共有四路，输出比较单元的开始是CCR捕获/比较寄存器，CCR是自己设置的，CNT不断自增运行，同时它两还在不断进行比较，后面就是输出模式控制器，这里是PWM1的执行逻辑，CNT<CCR时，REF置有效电平，CNT>=CCR时，REF置无效电平。后面的REF，就是一个频率可调，占空比也可调的PWM波形，最终再通过极性选择输出使能，最终通向GPIO口。

参数计算

PWM频率： Freq = CK_PSC/(PSC+1)/(ARR+1)

PWM占空比：Duty = CCR/（ARR+1）

PWM分辨率：Reso = 1/（ARR+1）

例如：CCR从0一直加到ARR，比如：ARR是99，那CNT总共计100个数，高电平时间从0到（30-1），从30~99就是低电平时间，所里这里占空比就是30/100=30%，分辨率就是占空比变化的步距，CCR的值应该设置到0到ARR+1这个范围内。ARR的值越大，CCR的范围就越大，对应的分辨率就越大，。

OC配置

第一步：打开时钟 //开启相关时钟

第二步：打开GPIO //打开相关GPIO

第三步：选择内部时钟源

第四步：配置TIM时基单元 //计数方向（向上还是向下）、ARR、PSC、分频系数

第五步：配置OC输出比较 //初始化、配置PWM模式、极性、CRR

第六步：打开定时器

代码：

#include "stm32f10x.h"                  // Device header

void PWM_Init(void)
{
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2,ENABLE);
	
		
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;		//复用推挽输出
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0 | GPIO_Pin_1 | GPIO_Pin_2 ;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);
	
	TIM_InternalClockConfig(TIM2);  //选择内部时钟

    //时基单元配置
	TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;		//不分频
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;	//计数模式
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 100-1;		//ARR
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 720-1;		//PSC
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;		//重复计数
	TIM_TimeBaseInit(TIM2,&TIM_TimeBaseInitStructure);
	
    //OC配置
	TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
	TIM_OCStructInit(&TIM_OCInitStructure);		//初始化配置
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;		//PWM模式1
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;	//高电平
	TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;	//打开
	TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0;		//CCR
	
	TIM_OC1Init(TIM2,&TIM_OCInitStructure);		//OC通道1
	TIM_OC2Init(TIM2,&TIM_OCInitStructure);		//OC通道2
	TIM_OC3Init(TIM2,&TIM_OCInitStructure);		//OC通道3
	
    //打开控制
	TIM_Cmd(TIM2,ENABLE);
}

IC简介

C：Input Capture,输入捕获的意思，4个输入捕获和输出比较通道，共用4个CCR寄存器，另外4个CH1到CH4的通道引脚，也是共用的，所以对于同一个定时器，输入捕获和输出比较，只能使用其中一个，不能同时使用，

输入捕获模式下，当通道输入引脚出现指定电平跳变，当前CNT的值将被锁存到CCR中，可用于测量PWM波形的频率、占空比、脉冲间隔、电平持续时间等参数。CH1~CH4边沿信号输入引脚，一旦电平跳变，后面的边沿滤波和边沿检测电路就会检测到这个上升沿，让输入捕获电路产生动作，让当前CNT的值锁存到CCR中，对比输出比较，输出比较，引脚是输出端口，输入捕获，引脚是输入端口；输出比较，是根据CNT和CCR的大小关系来执行动作的，输入捕获，是接收到输入信号，执行CNT锁存到CCR的动作；

每个高级定时器和通用定时器都拥有四个输入捕获通道。可以配合PWMI模式，同时测量频率和占空比，PWMI模式就是PWM的输入模式，专门为测量PWM频率和占空比设计的，可配合主从触发模式，来实现硬件自动测量。

频率测量

这里测量的是数字信号，如果测量一个正弦波（sin），还需要搭建一个信号预处理信号，如：可以用运放搭建一个比较器，把模拟信号转换为数字信号，如果测量的信号电压非常高，还要考虑隔离问题，如：用隔离放大器，电压互感器，隔离高压和低压，保证电路安全。总之，要给STM32的信号，必须是数字信号，高电平3.3V，低电平0V。

测量方法

测频法：在闸门时间T内，对上升沿计次，得到N，则频率： f（x） = N/T

原理：自定义一个闸门时间T，通常设置为1s，在一秒时间内，对上升沿计次，每来一个上升沿计次+1，其实就是来了一个周期的信号，在一秒时间内，来了多少上升沿就等于多少频率。

频率的定义：1s内出现了多少个时钟周期。

测周法：两个上升沿内，以标准频率fc计次，得到N，频率：fx=fc/N

原理：周期的倒数就是频率，测出一个周期的时间，在取个倒数就是频率。捕获信号的两个上升沿，测量两个之间持续的时间，实际上，我们没有一个精度无穷大的表，测量方法，定时器计数，使用已知的标准频率fc的计次时钟，来驱动计数器，从一个上升沿开始计数，计数器从0开始，一直计到下一个上升沿，计一个数的时间是1/fc，N个数，就是N/fc， N/fc就是周期，取个倒数就是fc/N，

两种方法区别

测频法：适合测量高频信号，测周法适合测量低频信号，测频法：在闸门时间内，最好多出现一些上升沿，计次数量多一些，有助于减少误差。测频法测量结果更新的慢一些，数值相对稳定。 测周法：信号频率低一些。低频信号，周期比较长，计次就会比较多，有助于减少误差，测周法更新的快，数据跳变非常快。测频法在闸门时间内的多个周期，所以自带均值滤波，如果在闸门时间内波形频率有变化，那得到的其实是闸门时间的平均频率。所以测频法结果更新慢，测量结果是一段时间的平均值，值比较平滑。测周法，只测量一个周期就得出频率，所以结果的速度取决于待测信号的频率。一般来说：待测信号都是几千几百Hz，测周法更新频率很快。由于只测量一个周期，结果值波动比较大。

正负1误差：

测频法、测周法，计次数量N尽量大，N越大相对误差越小，在这些方法中，计次可能存在正负1误差，如：测频法，闸门时间内，并不是每个周期信号都是完整的，在最后时间里，一个周期可能出现了一半，只有半个周期，只能当作一个周期或者半个周期直接舍弃掉，因为计次只有整数，没有计半个数的情况，这种情况多计数一个或者少计数一个，叫做正负1误差。在测周法里也有这种情况，一个数刚计了一半，计时就结束了，这半个数也只能当作一个数或直接舍弃掉。这两种方法都有正负1误差。想要减少这种影响，就多计数，N越大，正负1误差影响越小。

输入捕获部分电路

从左往右看，最左边是四个通道的引脚，引脚进来有一个三输入的异或门，异或门的输入接在了输入捕获引脚的1、2、3端口，异或门的执行逻辑：当三个引脚的任何一个有电平反转时，输出引脚就产生一次电平反转，之后输出通过数据选择器，到达输入捕获通道1，数据选择器选择上面一个，那输入捕获通道1的输入，就是三个引脚的异或值，如果选择下面一个，那么异或门就没有用，4个引脚各用各的引脚。设计这个异或门，主要用于三相无刷电机。

输入信号来到输入滤波器和边沿检测器，输入滤波器可以对信号进行滤波，避免一些高频的毛刺信号误触发，边沿检测器，可以选择高低电平触发，出现指定电平时，边沿检测就会触发后续电路执行动作。另外，这里设计了两套滤波和边沿检测电路，第一套电路，经过滤波和极性选择得到TI1FP1，输入给通道1的后续电路，第二套电路，经过另一个滤波和极性选择得到TI1FP2，输入给下面通道2的后续电路，TI2信号同理，也经过两套滤波和极性选择，得到TI2FP1、TI2FP2，其中TI2FP1给上面，TI2FP2给下面，这里两个信号可以各走各的，也可以进行交叉，让CH2引脚给CH1，让CH1引脚给CH2，这样做的目的：第一：灵活切换 后续捕获电路的输入，第二：可以把一个引脚的输入，同时映射到两个捕获单元。 第一个捕获通道，使用上升沿触发，用来捕获周期，第二个通道使用下降沿触发，用来捕获占空比，两个通达同时对一个引脚进行捕获，就可以同时测量频率和占空比，这就是PWMI模式，TIM3和TIM4也可以选择交叉连接。 另外还有一个TRC信号，也可以选择捕获部分的输入。

输入信号进行滤波和极性选择后就来到了预分频器，预分频器每个通道都有一个，可以选择对前面的信号进行分频，分频之后的触发信号就可对捕获电路进行工作了。每来一个触发信号，CNT的值，就会向CCR转运一次，转运的同时会发生一个捕获事件，这个事件会在状态寄存器置标志位，同时也可以产生中断，如果需要在捕获的瞬间，处理一些事情的话，就可以开启这个捕获中断，这就是整个电路的工作流程。 例如：我们可以配置上升沿触发捕获，每来一个上升沿，CNT转运到CCR一次，又因为这个CNT计数器是由内部的标准时钟驱动的，所以CNT的数值，其实就可以用来记录两个上升沿之间的时间间隔，这个时间间隔就是周期，在取个倒数，就是测周法测量的频率。

输入捕获通道

引脚进来，经过一个滤波器，滤波器的输入是TI1，就是CH1的引脚，输出的是TI1F，就是滤波后的信号。fDTS是滤波器的采样时钟来源，下面的CCMR1寄存器的ICF位可以控制滤波器的参数，滤波之后的信号通过边沿检测器，捕获上升沿和下降沿，用CCER寄存器里的CC1P位，就可以选择极性了，最终得到TI1FP1触发信号，通过数据选择器，进入通道1后续的捕获电路，通道2TI2FP1连接到通道1的后续，TI1FP2也会连接到TI2的后续上。然后经过数据选择器，进入后续捕获部分电路，CC1S位可以对数据选择器进行选择，之后ICPS位，可以配置这里的分频器，可以选择不分频、2、4、8分频，最后CC1E位，控制输出使能或者失能。每捕获一次CNT的值，都要把CNT的值清零一下，以便下一次的捕获。这里硬件电路就可以在捕获之后自动完成CNT的清零工作。 这里TI1FP1信号和TI1的边沿信号，都可以通向从模式控制器，如：TI1FP1信号的上升沿触发捕获，TI1FP1还可以同时触发从模式，这个从模式里，就有电路，可以自动完成CNT的清零。

CCMR1：输入捕获1滤波器 (Input capture 1 filter) 这几位定义了TI1输入的采样频率及数字滤波器长度。数字滤波器由一个事件计数器组成，它记 录到N个事件后会产生一个输出的跳变。

主从触发模式

主从触发模式：主模式、从模式、触发源选择。

主模式：可以将定时器的内部信号，映射到TRGO引脚上，用于触发别的外设，所以这部分叫做主模式，

从模式：就是接受其他外设或者自身外设的一些信号，用于控制自身定时器的运行，也是被别的信号控制，

触发源选择：就是选择从模式的触发信号源，触发源选择，选择指定的一个信号，得到TRGI，TRGI去触发从模式，从模式可以选择一项操作来执行。

输入捕获结构

这里只使用了一个通道，所以目前只能测量频率，右上角就是时基单元，把时基单元配置好，启动定时器，那这个CNT，就会在预分频之后的时钟驱动下，不断自增，这个CNT，就是测周法用来计数计时的东西，经过预分频之后这个位置的时钟频率，就是驱动CNT的标准频率fc，这里的标准频率=72MHZ/预分频系数。

然后说 下面输入捕获通道1的GPIO口，输入一个像左上图的方波信号，经过滤波器和边沿检测，选择TI1FP1为上升沿触发，之后输入选择直连的通道，分频器选择不分频，当TI1FP1出现上升沿之后，CNT的当前计数值转运到CCR1里，同时触发源选择选中TI1FP1为触发信号，从模式选择复位，这样TI1FP1的上升沿也会通过上面这一路，去触发CNT清零， 先后顺序：先转运CNT的值到CCR里去，再触发从模式给CNT清零。或非阻塞的同时转移。CNT的值转到CCR，同时0转运到CNT，总之，不能先清零再捕获。 再看左上角的图，当来了一个上升沿，CCR1=CNT，就是CNT的值转到CCR中，这是输入捕获自动执行的，然后CNT清零。这是从模式自动执行的，然后CNT在标准时钟的驱动下，不断自增，从0开始计数，一直到下个上升沿的到来，然后再执行相同操作。这个电路工作时，CCR1的值，始终保持最新一个周期的计数值， 这个计数值就是测周法里的N ，fc/N就是信号的频率。所以当我们想要读取信号的频率时，只需要读取CCR1得到N，再计算fc/N。 注意：CNT的值有上限，ARR一般最大为65535，如果信号频率太低，CNT计数值可能会溢出。 还有从模式的触发源选择，只有TI1FP1和TI2FP2，没有TI3和TI4。想用从模式自动清零CNT，只能使用通道1和通道2。对于通道3和通道4，就只能开启捕获中断，在中断里手动清零。这样，程序会处于频繁中断，比较消耗软件资源。

PWMI结构

这个PWMI模式，使用了两个通道同时捕获一个引脚。可以同时测量周期和占空比，下面多了一个通道，首先，TI1FP1配置上升触发，触发捕获和清零CNT，正常的捕获周期，再配置TI1FP2下降沿，通过交叉通道，去触发通道2的捕获单元。看左上角，最开始上升沿，CCR1捕获，同时清零CNT，然后CNT++，然后在下降沿时刻，触发CCR2捕获，这时CCR2的值就是高电平期间计数的值，CCR2捕获，不触发CNT清零。所以CNT继续++。直到下一次上升沿，CCR1捕获周期，CNT清零。CCR1就是整个周期的计数值，CCR2就是高电平期间的计数值。CCR2/CCR1就是占空比。这就是PWMI模式。

IC配置

IC配置步骤：

第一步：打开时钟 //相关时钟

第二步：配置GPIO //相关GPIO

第三步：时基单元配置 //ARR PSC 极性

第四步：配置IC通道 //通道、滤波器参数、极性、分频器、通道交叉

第五步：配置主从模式： //触发源选择、从模式操作

第六步：启动定时器

#include "stm32f10x.h"                  // Device header

void IC_Init()
{
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3,ENABLE);

	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure); 	
	
	TIM_InternalClockConfig(TIM3);		//内部时钟
	
	TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStruceure;
	TIM_TimeBaseInitStruceure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;  //不分频
	TIM_TimeBaseInitStruceure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;  //向上计数
	TIM_TimeBaseInitStruceure.TIM_Period = 65535-1;		//ARR
	TIM_TimeBaseInitStruceure.TIM_Prescaler = 72-1;		//PSC
	TIM_TimeBaseInitStruceure.TIM_RepetitionCounter =0 ;
	TIM_TimeBaseInit(TIM3,&TIM_TimeBaseInitStruceure);
	
	TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStructure;
	TIM_ICInitStructure.TIM_Channel = TIM_Channel_1;			//通道1
	TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 0xF;						//滤波器参数
	TIM_ICInitStructure.TIM_ICPolarity = TIM_ICPolarity_Rising;   //上升沿触发
	TIM_ICInitStructure.TIM_ICPrescaler = TIM_ICPSC_DIV1;			//不分频
	TIM_ICInitStructure.TIM_ICSelection = TIM_ICSelection_DirectTI;  //不交叉
	TIM_ICInit(TIM3,&TIM_ICInitStructure);

	TIM_SelectInputTrigger(TIM3,TIM_TS_TI1FP1);  //触发源选择
	TIM_SelectSlaveMode(TIM3,TIM_SlaveMode_Reset);		//从模式选择复位

	TIM_Cmd(TIM3,ENABLE);

}

uint32_t IC_GetFreq(void)
{
	return 1000000 / (TIM_GetCapture1(TIM3)+1);   //测周法   fc/N   1M/计数值
}

编码器接口

简介

编码器接口可以接收增量编码器的信号，或叫正交编码器（两个方波信号相差90°），编码器可以根据编码器旋转产生的正交脉冲信号，自动控制CNT自增或自减，从而指示编码器的位置、旋转方向和旋转速度。就是接受正交信号，自动执行CNT的自增或自减。在一定时间内，计算CNT的增加减少次数，就是测速度。

每个高级定时器和通用定时器都有1各编码器接口，如果一个定时器配置成了编码器接口，那基本做不了其他工作了，C8T6有四个定时器，如果接四个定时器，那就没有定时器可以用了。

两个输入引脚借用了输入捕获的通道1和通道2（CH1、CH2），CH3、CH4不能用于编码器。

正交编码器

正交编码器一般可以测量位置，或带方向的速度值，它一般有两个输出引脚，一个是A相，一个是B相，当编码器的旋转轴转起来的时候，A相和B相就会输出方波信号，转的越快，方波频率就会越高，所以方波频率就代表速度。取出任意一相的信号测频率，就能直到速度。当正转时，A相提前B相90°，反转时，B相滞后A相90°，这些并不是固定的，总之是朝一个方向是A相提前，另一个方向是A相滞后，这样做正交信号精度高，因为A、B相都可以计次，相当于计次频率提高了一倍。其次就是正交信号可以抗噪声，如果一个信号不变，另一个信号连续变化，那这时计次值是不会变化的。

右方状态表，正转：第一时刻，A相上升沿，对应B相此时是低电平， 第二时刻：B相上升沿，A相高电平，第三时刻：A相下降沿，B相高电平，第四时刻：B相上升沿，A相低电平。 反转：第一时刻：B相上升沿：A相低电平， 第二时刻：A相上升沿，B相高电平， 第三时刻：B相下降沿，A相高电平， 第四时刻：A相下降沿，B相低电平。 A、B相出现这些边沿时，对于另一项状态，正转和反转正好是相反的。

结构

电路结构

编码器接口设计逻辑：首先把A相和B相的所有边沿作为计数器的计数时钟，出现边沿信号时，就自增或自减，增加还是减少，由另一项的状态来决定。

可以看出，编码器的接口借用了输入捕获的前两个通道，其中CH1、CH2输入捕获滤波器和边沿检测，编码器接口也有在使用。但是后面的是否交叉、预分频器、CCR寄存器与编码器接口无关，这就是编码器的输入部分，编码器的输出部分，相当于从模式控制器，去控制CNT的计数时钟和计数方向。如：如果出现了边沿信号，并且对应另一相的状态为正转，则控制CNT自增，否则控制CNT自减。之前使用的72MHz时钟，在这里时基单元初始化时设置的计数方向，并不会使用，因为此时计数时钟和计数方向都处于编码器接口托管的状态，计数器的自增和自减受编码器控制，这就是编码器的电路接口。

配置结构

输入捕获的前两个通道，通过GPIO接入编码器的A、B相，然后通过滤波器和极性选择，产生TI1FP1、TI2FP2，通向编码器接口，编码器通过预分频器控制CNT计数器自增或自减，同时，编码器接口还根据编码器的旋转方向，控制CNT的计数方向，如：编码器正转时，计数器自增，编码器反转时，计数器自减。这里ARR也是有效的，一般ARR都会设为最大量程。这里要把16位的无符号数转换位16位的有符号数（补码）。

工作模式

编码器的工作模式：TI1FP1接的就是编码器的A相，TI2FP2接的就是编码器的B相，在A相的上升沿或者下降沿触发计数，向上计数还是向下计数取决于边沿信号发生的这个时刻，另一相的电平状态，也就是上图的想对信号的电平状态，TI1FP1对应TI2，TI2FP2对应TI1，就是另一相电平的意思。 编码器还分了三种工作模式：TI1计数、TI2计数、TI1和TI2都计数。第一第二中模式，只在一相计数，第三种模式，就是在双边沿计数。

例子1

这个例子用的是双相计数，TI1上升沿，TI2低电平，计数加1，TI2上升沿，TI1高电平，计数+1，一直到毛刺这里，TI2没有变化，TI1变化好几次，不符合正交编码器的规律。一个引脚不变，另一个引脚连续跳变多次的毛刺信号，计数器就会加减、加减来回摆动。最终计数值还是原来那个数，并不受毛刺信号的影响，这是正交编码器抗噪声的原理。再到后面是CNT--的信号波动。

例子2

前一个例子是两个引脚都不反相，这个是TI1反相，TI2不反相，TI1反向：TI1和TI2进入输入捕获模式，都会经过一个极性选择，极性选择就是高低电平选择，就不是边沿检测了，如果，选择上升沿，就是信号直通，高低电平极性不反转，如果选择下降沿，信号会通过一个非门，高低电平极性反转，如果把TI1高低电平反转一下，就是这里的TI反相，所以TI1反相之后，先把TI1高低电平取反，才是反相后给编码器接口的电平。

配置步骤

第一步：配置RCC时钟

第二步：配置GPIO时钟

第三步：配置时基单元 //PSC 、ARR、CNT

第四步：配置输入捕获单元 //只有滤波器和极性有用。

第五步：配置编码器接口模式

第六步：启动定时器

#include "stm32f10x.h"                  // Device header

void Encoder_Init(void)
{
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3,ENABLE);
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);

	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);
	
	TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 65536 - 1;
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 1 - 1 ;
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;
	TIM_TimeBaseInit(TIM3,&TIM_TimeBaseInitStructure);

	TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStructure;
	TIM_ICStructInit(&TIM_ICInitStructure);
	TIM_ICInitStructure.TIM_Channel = TIM_Channel_1;
	TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 0xF;
//	TIM_ICInitStructure.TIM_ICPolarity = TIM_ICPolarity_Rising;
	TIM_ICInitStructure.TIM_Channel = TIM_Channel_2;
	TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 0xF;
//	TIM_ICInitStructure.TIM_ICPolarity = TIM_ICPolarity_Rising;
	TIM_ICInit(TIM3,&TIM_ICInitStructure);
	TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM3,TIM_EncoderMode_TI12,TIM_ICPolarity_Falling,TIM_ICPolarity_Falling);
	
	TIM_Cmd(TIM3,ENABLE);
}