PCLandOpen3d（点云读写）

1.pcd文件格式

FIELDS x y z

代表后面每行有三个数字x，y，z，有时后面会跟上一些其他数字，如强度，rgb数值，法线向量等。

WIDTH 35947
HEIGHT 1

代表无序点云

DATA ascii

代表以ascill编码，即用记事本可以打开，还有binary编码，记事本打开会乱码。open3d保存文件默认以ascill格式保存。

2.读入，显示，保存
open3d见下面
pcl：

#include <iostream>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>//可视化

typedef pcl::PointXYZ PointT;
int main() {
	pcl::PointCloud<PointT>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<PointT>);     //点云指针文件，指向结构体的指针
	pcl::io::loadPCDFile("E:/vs/pcldata/bunny1.pcd", *cloud);            //读取点云

	pcl::PointCloud<PointT> outcloud = *cloud;                       //点云文件，从指针所指读取，结构体文件
	int pnumber = (int)cloud->size();  //等价于outcloud.size
	std::cout << pnumber << endl;
	pcl::visualization::PCLVisualizer viewer("registration Viewer");  //窗口名
	viewer.setBackgroundColor(255, 255, 255); //设置白背景
	pcl::visualization::PointCloudColorHandlerCustom<pcl::PointXYZ> cloud_paint(cloud, 0, 255, 0);
	viewer.addPointCloud(cloud, cloud_paint, "source cloud");
	while (!viewer.wasStopped())   //使显示窗口停留
	{
		viewer.spinOnce(100);
		boost::this_thread::sleep(boost::posix_time::microseconds(100000));
	}
	pcl::io::savePCDFile("E:/vs/pcldata/result.pcd", outcloud);   //保存数据

	return 0;
}

3.不同点云格式的转换
一般用的比较多的是pcd，直接使用cloudcompare转，一步到位

pcl:

//las转pcd，需要liblas库，且仅支持liblas声明的las文件
#include <iostream>
#include <cstdlib>
#include <liblas/liblas.hpp>
#include <pcl/io/io.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>

using namespace std;

int main (int argc, char** argv)
{
    //std::ifstream ifs(argv[1], std::ios::in | std::ios::binary); // 打开las文件
	std::ifstream ifs;
	ifs.open("E:/vs/pcldata/ground.las", std::ios::in | std::ios::binary);
	if (!ifs.is_open())
		return false;
    liblas::ReaderFactory f;
    liblas::Reader reader = f.CreateWithStream(ifs); // 读取las文件

	unsigned long int nbPoints=reader.GetHeader().GetPointRecordsCount();//获取las数据点的个数

	pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB> cloud;
	cloud.width    = nbPoints;	//保证与las数据点的个数一致	
	cloud.height   = 1;			
	cloud.is_dense = false;
	cloud.points.resize (cloud.width * cloud.height);

	int i=0;				
	uint16_t r1, g1, b1;	
	int r2, g2, b2;			
	uint32_t rgb;			

	while(reader.ReadNextPoint()) 
	{
		// 获取las数据的x，y，z信息
		cloud.points[i].x = (reader.GetPoint().GetX());
	    cloud.points[i].y = (reader.GetPoint().GetY());
	    cloud.points[i].z = (reader.GetPoint().GetZ());
		
		//获取las数据的r，g，b信息
		r1 = (reader.GetPoint().GetColor().GetRed());
		g1 = (reader.GetPoint().GetColor().GetGreen());
		b1 = (reader.GetPoint().GetColor().GetBlue()); 
		r2 = ceil(((float)r1/65536)*(float)256);
		g2 = ceil(((float)g1/65536)*(float)256);
		b2 = ceil(((float)b1/65536)*(float)256);
		rgb = ((int)r2) << 16 | ((int)g2) << 8 | ((int)b2);
		cloud.points[i].rgb = *reinterpret_cast<float*>(&rgb);
					
		i++; 
	}
  
	pcl::io::savePCDFileASCII ("E:/vs/pcldata/ground.pcd", cloud);//存储为pcd类型文件
	return (0);
}

open3d:

# 读取任意路径的点云并显示,保存，可以实现ply与pcd之间的转化
import open3d as o3d
import numpy as np
import win32ui,os,sys,time
def getfilepath(path=f'{os.getcwd()}'):
    # print(os.getcwd())
    dlg =win32ui.CreateFileDialog(1)
    dlg.SetOFNInitialDir(path)
    dlg.DoModal()
    filename=dlg.GetPathName();#
    return filename
print("读取点云并可视化")
pcd = o3d.io.read_point_cloud(f"{getfilepath()}")
print(pcd);print(np.asarray(pcd.points))
o3d.visualization.draw_geometries([pcd])
o3d.io.write_point_cloud("./pointcloud_data/bunny2.pcd",pcd,True) 
#可换成绝对路径，pcd与ply文件后缀更改即可

4.裁剪

#只能以正方形进行裁剪，也可以使用cloudcompare软件进行裁剪
import open3d as o3d
import numpy as np

pcd = o3d.io.read_point_cloud("./pointcloud_data/bun_zipper.ply")  


vis = o3d.visualization.VisualizerWithEditing()
#<class 'open3d.cpu.pybind.visualization.VisualizerWithEditing'>
print(type(vis))
vis.create_window()
vis.add_geometry(pcd)

vis.run()
# vis.run()
vis.destroy_window()
pcd = o3d.io.read_point_cloud("./pointcloud_data/edit.ply")
o3d.io.write_point_cloud("./pointcloud_data/bunny1.pcd",pcd,True) 

# k锁定，长按鼠标左键进行裁剪，c保留裁剪后的区域，s保存文件

5.如何配置第三方库
a.添加环境变量，首先在计算机内配置环境变量，然后在这配置，添加bin文件

b.更改lib和include文件目录

c.添加lib文件