open3d/pcl常见问题

写在前面

1、本文内容
记录Open3D和PCL使用过程中常见的编译、运行问题

2、平台/环境
通过cmake构建项目，跨平台通用；Open3D，PCL
3、转载请注明出处：
https://blog.csdn.net/qq_41102371/article/details/135935241

各种版本的编译安装

Open3D
windows10编译open3d 0.13
windows/linux/mac上编译open3d 0.17.0
PCL
vs2019配置pcl1.10.0+点云可视化示例
win10安装python-pcl
win10+vs2013配置pcl 1.8.0
ubuntu1804安装多版本pcl

问题

Open3D与ROS一起使用

如果在要ROS下使用Open3D，需要修改Open3D/CMakeLists.txt的option(GLIBCXX_USE_CXX11_ABI “Set -D_GLIBCXX_USE_CXX11_ABI=1” OFF)最后的OFF为ON，否则会编译报错
https://github.com/isl-org/Open3D/issues/4093

Open3Dtarget_link_libraries注意事项

当你使用了Open3D写了一些接口或工具作为library时，需要先link
${Open3D_LIBRARIES}，再link自己生成的库，否则程序会崩溃，或当你的程序中有可视化时，会报错：
Segmentation Fault

例，当主程序中调用open3d_tool里面的东西时，必须先link ${Open3D_LIBRARIES}，再link open3d_tool

add_library(open3d_tool src/open3d_tool.cpp)
target_link_libraries(open3d_tool ${Open3D_LIBRARIES})

add_executable(open3d_test src/main.cpp)
target_link_libraries(open3d_test ${Open3D_LIBRARIES})
target_link_libraries(open3d_test open3d_tool)

Open3D与pcl的qhull冲突

Open3D使用时报错QH6248 qh_lib_check: Incorrect qhull library called

Open3D与PCL互转

Open3D和PCL点云转换及多线程加速

参考

文中已列出

完

主要做激光/影像三维重建，配准、分割等常用点云算法，技术交流、咨询可私信