本质矩阵，基础矩阵，自由度及其解法

一：为什么本质矩阵的秩为2？
二：为什么基础矩阵的秩为2？
三：为什么尺度等价性要减少一个自由度？
四：为什么基础矩阵自由度是7？
五：为什么本质矩阵自由度是5？
六：为什么单应矩阵自由度是8？
七：计算基础矩阵
(1) 基于代数误差的线性估计（8点法和7点法，6点法）
(2) 基于几何误差的非线性估计 (点到对应极线距离的平方和作为误差，重投影误差)
八：计算本质矩阵（8点法和5点法）
九：计算单应矩阵
十：从本质矩阵恢复相机运动R,t（4种可能）
十一：从单应矩阵恢复相机运动R,t（8种可能）

SLAM基础知识