谷歌 catographer-ros + ubuntu14.04编译与运行

首先安装依赖

sudo apt-get install -y google-mock libboost-all-dev libeigen3-dev libgflags-dev libgoogle-glog-dev liblua5.2-dev libprotobuf-dev libsuitesparse-dev libwebp-dev ninja-build protobuf-compiler python-sphinx ros-indigo-tf2-eigen libatlas-base-dev libsuitesparse-dev liblapack-dev

注意！ cartographer要求的cmake版本是3.2及以上。
建议使用wstool和rosdep
为了加快构建速度，我们还建议使用Ninja

安装 wstool 和 rosdep.

sudo apt-get update
sudo apt-get install -y python-wstool python-rosdep ninja-build

创建工作空间

$ mkdir catkin_ws
$ cd catkin_ws
$ wstool init src

下载 ceres solver、cartographer和cartographer_ros

$ wstool merge -t src https://raw.githubusercontent.com/googlecartographer/cartographer_ros/master/cartographer_ros.rosinstall

$ vim src/.rosinstall
#更改ceres-solver中地址改为下面的地址：
uri: https://github.com/ceres-solver/ceres-solver.git

$ wstool update -t src

注意！ 这里的下载需要翻墙（大概吧 我有点没印象了） 而且 ceres slover很难下载下来。
可以在github上下载后两个包
https://github.com/googlecartographer/cartographer

ceres slover 下载地址 https://github.com/hitcm/ceres-solver-1.11.0.git

注意！ ceres slover与eigen3.3会冲突。如果你电脑的eigen是3.3，请更换版本
https://github.com/eigenteam/eigen-git-mirror

下一步：

$ src/cartographer/scripts/install_proto3.sh

安装protobuf依赖

$ sudo rosdep init
$ rosdep update

注意！ 这一步可能会出现

ERROR: default sources list file already exists:/etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list

这样的错误你可以忽略，因为你之前已经安装过ros。如果你想解决 可以参考这篇：
https://blog.csdn.net/Jinxiaoyu886/article/details/88664049

接着输入：

$ rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=${ROS_DISTRO} -y

注意 这一步有可能会出现一些问题

Error(s): - The “package” tag must not have the following attributes:
packag …manifest.xml (with version 1) … … 大概是这样子的错误

这个问题是因为你的protobuf文件的环境有问题，我没有解决，所以我自己下了一个，编译如下：

首先安装依赖：

$ sudo apt-get install autoconf automake libtool curl
下载地址：https://github.com/protocolbuffers/protobuf/tree/v3.0.0

接着输入：

cd protobuf进入到包里。

修改autogen.sh

peter@ubuntu14:~/protobuf/protobuf$ git diff 
 diff --git a/autogen.sh b/autogen.sh index 5b4c29f..f2abf77 100755
--- a/autogen.sh
 +++ b/autogen.sh @@ -31,7 +31,7 @@ fi  # directory is set up as an SVN external.  if test ! -e gmock; then    echo "Google Mock not present. 
 Fetching gmock-1.7.0 from the web..."
  （删除 curl $curlopts -O https://googlemock.googlecode.com/files/gmock-1.7.0.zip）
   (添加： curl $curlopts  -L -o gmock-1.7.0.zip https://github.com/peter-wangxu/gmock/archive/1.7.0.zip)
 unzip -q gmock-1.7.0.zip  
 rm gmock-1.7.0.zip   
 mv gmock-1.7.0 gmock

然后输入：

$ ./autogen.sh
$ ./configure
$ make
$ make check
$ sudo make install
$ sudo ldconfig

注意！ 默认是安装在“/usr/local/lib”下的，在有些平台/usr/local/lib不是默认的LD_LIBRARY_PATH变量里面，可以在通过如下命令改变安装目录
$ ./configure --prefix=/usr

出现下面的文字就表示安装成功

============================================================================
Testsuite summary for Protocol Buffers 3.0.0-beta-2
============================================================================
# TOTAL: 6
# PASS:  6
# SKIP:  0
# XFAIL: 0
# FAIL:  0
# XPASS: 0
# ERROR: 0
============================================================================```

如果安装成功了 输入
$ rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=${ROS_DISTRO} -y
如果失败了也没事，失败说明我们之前的安装已经有了这个依赖了。

编译：

$ catkin_make_isolated --install --use-ninja

下面这个指令要在每次运行前打一遍 要在工作空间的根目录下输入，即 cd ~/catkin_ws后：

$ source install_isolated/setup.bash

运行测试案例：

2d数据，大概500M，用迅雷下载

https://storage.googleapis.com/cartographer-public-data/bags/backpack_2d/cartographer_paper_deutsches_museum.bag

3d数据，8G左右，同样用迅雷下载

https://storage.googleapis.com/cartographer-public-data/bags/backpack_3d/b3-2016-04-05-14-14-00.bag

比如我下载好后的位置是：
/home/jy/onemore/src/cartographer_ros/cartographer_ros

在cartograph_ros里的launch文件夹中打开终端，输入

roslaunch cartographer_ros demo_backpack_2d.launch bag_filename:=${HOME}/onemore/src/cartographer_ros/cartographer_ros/cartographer_paper_deutsches_museum.bag

结束。祝大家好运！