Intel RealSense 相机深度起始点说明

D400系列

官方datasheet
这个相机起始点的信息应该是在对深度进行标定时是有用的。在使用RealSense 相机进行测量定位时，不需要用到这些信息（之前一直在纠结是否需要加减这些信息）

深度起始点

深度起始点或零值参考就是深度起始的点或深度值为0的平面。对于深度模块（D400,D410和D415) 来说，这个点是以前透镜或者模块背部为参考的。对于深度相机 (D415，D435/D435i，D455) ，这个起始点是以相机的前罩玻璃作为参考的。


注意
如果深度测试参考平面取前透镜，那么Z’应该被加到所测试的值上来得到深度真值。如果深度测试参考平面是模块背部，那么测试深度值应当减去Z’'得到深度真值。


注意
如果深度测试参考取前罩玻璃，那么Z’应当加到测试深度值上来得到深度真值。

总结

这一部分的信息应当是在深度标定时是有用的，平时在使用相机测试深度时用不到上述信息。