Cmake学习

以VINS-Mono为例

选择C++版本

• 在Cmakelist中可以选择C++版本，可别小瞧这个C++版本，很多时候，例如智能指针等都是高版本（C++17、C++20）才可以使用的；
• 如果代码里有指针问题一直不能解决，可以考虑一下是否为C++版本的问题；

find_package

• 功能：查找指定的库文件

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
    roscpp
    std_msgs
    geometry_msgs
    nav_msgs
    tf
    cv_bridge
    )
find_package(OpenCV REQUIRED) 
find_package(Ceres REQUIRED)

• 以PCL库为例，如果没有把PCL加入到find_package中，肯定找不到对应的PCL头文件；

include_directories

• 功能：其实可以理解为#include，只不过这是cmakelist中的include，不是单纯cpp文件中的include；

include_directories(${catkin_INCLUDE_DIRS} ${CERES_INCLUDE_DIRS})
include_directories(
  ${catkin_INCLUDE_DIRS}
  ${EIGEN3_INCLUDE_DIR}
)

• 有的工程文件中，会自带第三方库(文件夹名一般是thirdparty)，这一般是作者准备好的第三方库文件，所以要在cmakelist中，将这个第三方库也include_directories：

include_directories(thirdparty/Sophus)

自定义库

步骤一：add_library

• 功能：使用多个cpp，来自定义一个库

add_library(lio2 SHARED
  src/Lidar/LidarKeypointExtractor.cpp
  src/config/lio_parameter.cpp
  #src/config/lio_parameter2.cpp
  src/Frontend/LidarFrontend.cpp
  src/Backend/LidarBackend.cpp
  src/factor/lio_factor/imu_factor.cpp
  src/factor/lio_factor/line_factor.cpp
  src/factor/lio_factor/LocalParameterizationBase.cpp
  src/factor/lio_factor/plane_factor.cpp
  src/factor/lio_factor/pose_parameterization.cpp
  src/factor/lio_factor/pose_prior_factor.cpp
  # src/features/velodyne_feature.cpp
  src/myso3/myso3.cpp
  #src/config/parameter.cpp
)

其中SHARED可以不用加；

• Radar中的Cmakelist：

add_library(features
  src/features.cpp
)

target_link_libraries(features
  ${catkin_LIBRARIES}
  ${OpenCV_LIBRARIES}
  ${Boost_INCLUDE_DIRS}
    Eigen3::Eigen
)

步骤二：target_link_libraries

• 功能：为add_library中的文件提供“公共库”

target_link_libraries(lio2 PUBLIC
  tbb
  ${catkin_LIBRARIES}
  ${GFLAGS_LIBRARIES}
  ${GLOG_LIBRARIES}
  ${OpenCV_LIBS}
  ${CERES_LIBRARIES}
  ${PCL_LIBRARIES})

• Rdar中为：

target_link_libraries(features
  ${catkin_LIBRARIES}
  ${OpenCV_LIBRARIES}
  ${Boost_INCLUDE_DIRS}
    Eigen3::Eigen
)

步骤三：target_include_directories

• 非必须
• 功能：为add_library中的文件提供“头文件”

target_include_directories(lio2 PUBLIC
  include
  ${catkin_INCLUDE_DIRS}
  ${OpenCV_INCLUDE_DIRS}
  ${PCL_INCLUDE_DIRS}
  ${OpenCV_INCLUDE_DIRS})

定义可执行文件

步骤一：add_executable

• 功能：生成可执行文件，使用的cpp文件必须含有main函数；

add_executable(vins_estimator
    src/estimator_node.cpp
    src/parameters.cpp
    src/estimator.cpp
    src/feature_manager.cpp
    src/factor/pose_local_parameterization.cpp
    src/factor/projection_factor.cpp
    src/factor/projection_td_factor.cpp
    src/factor/marginalization_factor.cpp
    src/utility/utility.cpp
    src/utility/visualization.cpp
    src/utility/CameraPoseVisualization.cpp
    src/initial/solve_5pts.cpp
    src/initial/initial_aligment.cpp
    src/initial/initial_sfm.cpp
    src/initial/initial_ex_rotation.cpp
    )

从上面的代码中，可以看出，add_executable的格式为：

add_executable(可执行文件的name  可执行文件对应的cpp文件   source)

注意！add_executable中可执行文件对应的cpp，必须有main函数，而source中的cpp文件中，绝对不能有main函数；

其实，source中的cpp文件，都是“子函数”，就是给“可执行文件cpp”定义函数的！

步骤二：target_link_libraries

• 功能：为可执行文件cpp链接“公共库”

target_link_libraries(vins_estimator ${catkin_LIBRARIES} ${OpenCV_LIBS} ${CERES_LIBRARIES}       lio2  )