ORB-SLAM2运行RGB-D相机，不常见的BUG，以及解决方案

ORB-SLAM2的必要依赖安装可以参考：

Ubuntu 20.04配置ORB-SLAM2和ORB-SLAM3运行环境+ROS实时运行ORB-SLAM+Gazebo仿真运行ORB-SLAM2+各种相关库的安装_ubuntu20.04 orbslam2_ZARD帧心的博客-CSDN博客

或

Ubuntu20.04配置ORBSLAM2并运行（保姆级教程）_orbslam2运行_9527风先生的博客-CSDN博客

 这两个都很详细！！

在ORB-SLAM2全部编译好之后，依次运行ros核心，以及相机消息发布launch：

roscore
roslaunch realsense_camera rs_rgbd.launch

(这里我的realsense是用命令直接直接安装的，如果你不是直接安装，就到工作空间下，打开终端，输入：

roslaunch realsense_camera rs_rgbd.launch

运行launch即可。)

然后，使用下述命令调用深度相机：

rosrun ORB_SLAM21 RGBD Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/ROS/ORB_SLAM21/MyD435i.yaml 

出现问题：

 RGB-D 段错误 (核心已转储)； 然后就很蒙比，为了解决这个问题，尝试了很多方法。

最后，在这篇文章里找到了答案，多谢大佬！！！

按着它操作，就不会有问题：

Ubuntu 20.04配置ORB-SLAM2和ORB-SLAM3运行环境+ROS实时运行ORB-SLAM+Gazebo仿真运行ORB-SLAM2+各种相关库的安装_ubuntu20.04 orbslam2_ZARD帧心的博客-CSDN博客

跟着这位大佬的操作，安装并修改了链接的库

（统一CMakeLists.txt文件里面的OpenCV的版本），再输入以下命令：

rosrun ORB_SLAM21 RGBD Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/ROS/ORB_SLAM21/MyD435i.yaml 

最终可以顺利运行ORB-SLAM2调用RGB-D相机进行实时稠密建图。