正运动控制器：EtherCAT总线初始化

1、EtherCAT总线初始化的目的

运动控制器的EtherCAT 总线接口可用于连接 EtherCAT 伺服驱动器和 EtherCAT 扩展模块，无论连接什么模块， EtherCAT 总线都需要编写一段 EtherCAT 总线初始化程序来进行电机和 EtherCAT 扩展模块的使能。使能之后的应用与脉冲电机一致，运动指令都是相同的。

2、EtherCAT总线初始化的一般过程

1、 使用 SLOT_SCAN 扫描设备，判断 RETURN 是否正确，未连接设备时不会报错。

2、 通过 NODE_INFO/ NODE_AXIS_COUNT 等对设备类型、信息等进行判断。

3、 依次设置 AIXS_ADDRESS ， ATYPE ， DRIVE_PROFILE ， DRIVE_IO 等。

4、 SLOT_START 启动设备。

5、 设置每个轴的 AXIS_ENABLE=1 ，打开轴的使能，设置 WDOG=1 ，所有轴使能允许。（部分驱动 器需要使用 DRIVE_CONTROLWORD 指令清除驱动器报警）

6、 建立连接后主站和从站即可进行周期性数据交换。

3、总线初始化涉及到的基本概念

1、 NODE 节点编号：根据 EtherCAT 设备接线顺序排列，编号从 0 开始到设备个数减 1 。

2、 驱动器编号：根据 EtherCAT 设备接线顺序排列，编号从 0 开始到 EtherCAT 驱动器个数减 1 ，只在 AXIS_ADDRESS 配置时有作用，即只计算驱动器设备，其他扩展 IO 等设备不计入驱动器编号。

3、 轴号：控制器对连接在控制器上的驱动电机设备设定的编号，编号从 0 开始到连接设备总个数减 1 ， 通过 AXIS_ADDRESS 指令可以将轴号映射到任何一个连接的驱动器设备（脉冲型控制器不支持本地轴号映 射）。

4、设置时的注意事项

 

1、 设备号按照连接先后顺序，从编号 0 依次递增编号，需要支持 EtherCAT 总线。

2、 总线控制器上脉冲轴的轴号是固定的。总线也可以调用脉冲轴轴号， ATYPE=65 时总线调用，注意切换时 DPOS 会发生改变，所以最好不要使轴号冲突。

3、 用 DRIVE_CONTROLWORD( 轴号 ) 清除驱动器报警后，需要延时 200ms ，再用 DATUM(0) 清除控制器报警，不延时可能需要下载两次程序才能清除报警。

4、 如果使用了 DRIVE_CONTROLWORD( 轴号 ) 对驱动器操作，那么此驱动器之后的所有驱动器会继承 此次设置。所以最好对每个驱动器都设置一次。

5、 运行中连接或断开设备，需要重新扫描，状态才能更新，比如 NODE_COUNT(0) ，返回当前连接设备个数，重新扫描后返回的个数才会改变。

6、 AXIS_ADDRESS(i)=1 ，选择的是第一个驱动器，而不是第一个设备。比如连接了两个扩展板后再连 接两个驱动器，设备号依次为扩展板 A ：0，扩展板 B ： 1 ，驱动器 A ： 2 ，驱动器 B ： 3 。此时 AXIS_ADDRESS(i)=1 选择的是驱动器 A ， AXIS_ADDRESS(i)=2 选择的是驱动器 B 。

按照顺序连续选择，不可先选 2 再选 1 ，不可选完 1 跳过 2 选择 3 。